一种带动态校准的称重叉车用称重方法技术

本发明专利技术公开了一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其技术方案要点是包括有零点校准：货叉架不载物品，同时叉车带动货叉架提升的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升时的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出零点校准数值；称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终零点校准数值。该称重方法能够利用称重传感器实现精确称重。

A weighing method for forklift truck with dynamic calibration

【技术实现步骤摘要】
一种带动态校准的称重叉车用称重方法
本专利技术涉及叉车称重
，更具体地说，它涉及一种带动态校准的称重叉车用称重方法。
技术介绍
随着机械化的发展，工业在国民经济总值中占相当大的份额，叉车作为在工厂内部运输货物的主要工具，叉车是指对成件托盘货物进行装卸，堆垛和短距离运输，重物搬运作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等各国民经济部门，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效工具，目前叉车只单单应用于搬运过程，不具备称重功能，对于相当一部分货物需利用叉车将其搬运到称重处利用地秤进行称重，读取质量后再将货物运送到目的地，这种方式增加了工作人员的工作量，降低了工作效率。目前，公告号为CN204151028U的中国专利公开了一种高精度且安全的称重叉车，它包括连接外门架与货叉架的起升链条，所述起升链条与外门架的连接处设有带通孔的压力传感器，所述起升链条的末端依次穿过外门架、压力传感器的通孔后通过连接件固定在压力传感器的下方。这种称重叉车虽然能够通过起升链条将称重货物的重量传递到压力传感器上，并且在现有的文献和技术资料里，所有的观点和评价，都提到此种称重方式，但最后得出的结论均为不可行，因为叉车门架的干扰因素非常多，如门架滚阻、油管弹性变形、货叉悬臂颤动、油缸内泄漏、阀芯内泄漏等非常多的因素，均会导致压力传感器输出的最终信号非常不稳定，具体表现如下：1、经过起升过程动态波动以后，输出的信号还会小幅度的持续衰减，经过12h左右静置，会逐渐衰减至开始值的30％甚至更低的情况；2、在相同重量情况下，多次称重输出的结果偏差非常大，最大偏差在±10％，个别车型会高达±20％，输出的值完全不能使用；3、在研发过程中将技术重心转到压力传感器的数据检测精度时，经过3个品牌的不同新旧程度的叉车进行了数据测试，发现还是存在上述1、2的问题，因此结论为无法通过直接处理压力传感器输出值得到准确数据。结合以上原因，如何利用压力传感器实现精确称重正是本申请所考虑的问题所在。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种带动态校准的称重叉车用称重方法，该称重方法能够利用称重传感器实现精确称重。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种带动态校准的称重叉车用称重方法，包括有零点校准：货叉架不载物品，同时叉车带动货叉架提升的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升时的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出零点校准数值；称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终零点校准数值。本专利技术进一步设置为：称重方法包括有以下步骤：S1、将货叉架插入物品至地面之间的间隙，直至插入到位；S2、叉车通过带动货叉架提升物品的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升物品的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出实际重量；S3、叉车将物品放置到位后令货叉架与物品分离，同步完成物品的移动和称重；称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终实际重量数值。本专利技术进一步设置为：步骤S2中，叉车通过带动货叉架提升物品时能够通过显示模块实时显示称重数据。本专利技术进一步设置为：动态校准还包括有载重校准：货叉架承载额定重量的校准物，同时叉车通过带动货叉架提升校准物的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升校准物的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出载重校准数值；称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终载重校准数值；显示模块实时显示的称重数据为步骤S2中原始采样值/最终载重校准数值与载重校准时的校准物额定重量值所成比例K。本专利技术进一步设置为：称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将多次取值结果记为一次平均动态称重数据，其中取值运算频率为1-100赫兹；每次取值时向前取N1个相连的一次平均动态称重数值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将多次取值结果记为多次平均动态称重数据，其中取值运算频率为1-100赫兹；取值多次平均动态称重数据中最高数值为最终实际重量数值。本专利技术进一步设置为：原始采样值的取值范围为物品上磅过程中：包括从货叉架还未将物品上磅直至货叉架将物品抬离地面的阶段。本专利技术进一步设置为：原始采样值的取值范围为物品完全上磅后继续提升的过程：包括从货叉架将物品抬离地面后继续提升的阶段。本专利技术进一步设置为：原始采样值的取值范围为物品持续提升S秒的过程：包括从货叉架还未将物品上磅直至货叉架将物品抬离地面后继续提升的阶段，或从货叉架将物品抬离地面后继续提升的阶段。综上所述，本专利技术具有以下有益效果：该零点校准方法中，叉车能够持续、匀速地带动货叉架上升，使货叉架在惯性作用下能够有效减少叉车各干扰因素在提升时对称重精度的影响，并且通过对各队列数值进行算术平均运算，以使各平均动态称重数据中的最高数值无限趋近于称重系统要校正的真实值，从而使该零点校准方法能够使叉车称重系统准确校正，进而有利于提高叉车称重的精确度。附图说明图1为原始采样值、一次平均动态称重数据、二次平均动态称重数据的曲线图；图2为图1中货物匀速上升过程最优精确取值区间内的曲线图；图3为五个称重传感器分别称重同一物品时的原始采样值曲线图；图4为一称重传感器重复称重同一物品时的原始采样值曲线图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。参照图1-4所示，一种带动态校准的称重叉车用称重方法，包括有零点校准：货叉架不载物品，同时叉车带动货叉架提升的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升时的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出零点校准数值；称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终零点校准数值。该零点校准方法中，叉车能够持续、匀速地带动货叉架上升，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其特征是：包括有零点校准：货叉架不载物品，同时叉车带动货叉架提升的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升时的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出零点校准数值；/n称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终零点校准数值。/n

【技术特征摘要】
1.一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其特征是：包括有零点校准：货叉架不载物品，同时叉车带动货叉架提升的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升时的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出零点校准数值；
称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终零点校准数值。


2.根据权利要求1所述的一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其特征是：称重方法包括有以下步骤：
S1、将货叉架插入物品至地面之间的间隙，直至插入到位；
S2、叉车通过带动货叉架提升物品的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升物品的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来，形成一组称重数据，再对称重数据进行分析计算，算出实际重量；
S3、叉车将物品放置到位后令货叉架与物品分离，同步完成物品的移动和称重；
称重数据分析计算方法为：每次取值时向前取N个相连的原始采样值看成一个队列，并且对该队列数值进行算术平均运算，将平均动态称重数据中最高数值为最终实际重量数值。


3.根据权利要求2所述的一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其特征是：步骤S2中，叉车通过带动货叉架提升物品时能够通过显示模块实时显示称重数据。


4.根据权利要求3所述的一种带动态校准的称重叉车用称重方法，其特征是：动态校准还包括有载重校准：货叉架承载额定重量的校准物，同时叉车通过带动货叉架提升校准物的过程中，称重传感器持续检测叉车链条带动货叉架提升校准物的作用力，并且利用采集模块将称重传感器测出的称重信号采集起来...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元伟，连国庆，於建东，赵子恺，刘纪岸，张永，
申请(专利权)人：浙江力普物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33