刹车机构及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种刹车机构及机器人，刹车机构包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，第一主动件通过传动组件带动第一从动件运动，刹车组件连接于第一从动件且用于使第一从动件停止运动保持位置姿态、消除间隙，编码器连接于第一从动件且用于检测第一从动件的运动位移。本发明专利技术提供的刹车机构及机器人，刹车组件直接停止第一从动件的运动，使第一从动件停止在预定位置，不受传动组件的影响，传统刹车机构通过停止第一主动件，使第一从动件停止运动，第一主动件和第一从动件之间的传动组件的传动间隙会影响第一从动件最终的停止位置。因此，本刹车机构可以精确控制传动末端的停止位置。

Brake mechanism and robot

【技术实现步骤摘要】
刹车机构及机器人
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种刹车机构及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，机器人的功能不断完善，对于机器人的要求也越来越高。机器人关节活动的准确性，是机器人执行端运动精度的重要体现。由于机器人关节内均采用机械传动，例如齿轮传动、皮带传动等。在机器人长期使用时，传动部件必然会出现磨损、产生传动间隙。例如齿轮磨损后，齿轮之间的背隙增大，在主动齿轮停止转动后，从动齿轮会转动一定角度后(背隙带来的传动间隙)，才能停止。导致机器人的执行端在需要停止时，主动件停止，并不能使机器人执行端立即停止，因此无法精确控制机器人执行端的运动精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种刹车机构，以解决现有技术中存在的无法精确控制传动末端的运动精度的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种刹车机构，包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，所述第一主动件通过所述传动组件带动所述第一从动件运动，所述刹车组件连接于所述第一从动件且用于使所述第一从动件停止运动，所述编码器连接于所述第一从动件且用于检测所述第一从动件的运动位移。在一个实施例中，所述传动组件包括固定连接于所述第一主动件的第一传动件以及固定连接于所述第一从动件的第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件相互啮合传动。在一个实施例中，所述第一传动件为蜗杆，所述第二传动件为蜗轮；或者，所述第一传动件和所述第二传动件均为直齿轮；或者，所述第一传动件和所述第二传动件均为斜齿轮；或者，所述第一传动件为带轮，所述第二传动件为皮带。在一个实施例中，所述第二传动件、所述刹车组件、所述编码器沿所述第一从动件的轴向依次设置。在一个实施例中，所述刹车机构还包括安装板，所述第一主动件固定于所述安装板，且所述第一主动件的输出端穿过所述安装板并连接于所述传动组件，所述第一从动件的一端穿过所述安装板并连接于所述传动组件。在一个实施例中，所述刹车组件为电磁式刹车器、机械式刹车器、液压式刹车器或气压式刹车器。本专利技术还提供一种机器人，包括上述的刹车机构。在一个实施例中，所述机器人包括第一关节和第二关节，所述第一关节包括第一壳体以及设于所述第一壳体内的刹车机构，所述第二关节包括与所述第一从动件连接的第二主动件以及与所述第二主动件连接的第二从动件。在一个实施例中，所述第二主动件为电机，且所述电机的输出端固定连接有第一直线传动件，所述第二从动件为配合所述第一直线传动件的第二直线传动件；或者，所述第二主动件为电机，所述第二从动件为固定连接于所述电机输出端的第二壳体。在一个实施例中，所述机器人还包括用于驱动所述第二关节升降的升降机构；所述第二关节和所述升降机构均连接于所述第一从动件，或者，所述第二关节连接于所述第一从动件，所述升降机构连接于所述第二关节的末端。本专利技术提供的刹车机构及机器人的有益效果在于：本专利技术刹车机构包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，第一主动件通过传动组件带动第一从动件运动，编码器及刹车组件均设于第一从动件上。在第一从动件运动时，编码器可以检测第一从动件的运动位移，精确地反馈第一从动件的位置，在第一从动件到达预定位置，需要停止运动时，刹车组件停止第一从动件的运动，第一主动件也停止运动。在本刹车机构中，刹车组件直接停止第一从动件的运动，使第一从动件停止在预定位置，不受传动组件的影响，传统刹车机构通过停止第一主动件，使第一从动件停止运动，第一主动件和第一从动件之间的传动组件的传动间隙会影响第一从动件最终的停止位置。因此，本刹车机构可以精确控制传动末端的停止位置。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的第一种刹车机构的立体结构图；图2为本专利技术实施例提供的第二种刹车机构的立体结构图；图3为本专利技术实施例提供的第三种刹车机构的立体结构图；图4为本专利技术实施例提供的第一关节的立体结构图。图5为本专利技术实施例提供的第一种机器人的部分立体结构图；图6为本专利技术实施例提供的第二种机器人的部分立体结构图。其中，图中各附图标记：1-第一关节；11-第一主动件；12a、12b-传动组件；121a、121b-第一传动件；122a、122b-第二传动件；13-第一从动件；14-编码器；15-刹车组件；16-安装板；17-关节外壳；18-第一壳体；2a、2b-第二关节；21-第二主动件；22-第二壳体；23-第一直线传动件；24-第二直线传动件；3-升降机构；31-第三主动件；32-第三直线传动件；33-第四直线传动件；4-旋转臂。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。现对本专利技术实施例提供的刹车机构进行说明。在其中一个实施例中，请参阅图1，刹车机构包括第一主动件11、传动组件12a、第一从动件13、编码器14和刹车组件15。第一主动件11通过传动组件12a带动第一从动件13运动，使第一从动件13输出旋转运动或直线运动，第一从动件13可连接机器人的执行末端工具，机器人的末端执行工具可进行放取、加工等操作，第一从动件13的停止或运动可使机器人的执行末端工具相应停止或运动。第一主动件11可为输入轴，第一主动件11也可为电机以及与电机连接的输入轴，第一主动件11的具体形式此处不作限定。编码器14连接于第一从动件13，编码器14用于检测并反馈第一从动件13的运动位移。更具体地，编码器14是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.刹车机构，其特征在于：包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，所述第一主动件通过所述传动组件带动所述第一从动件运动，所述刹车组件连接于所述第一从动件且用于使所述第一从动件停止运动，所述编码器连接于所述第一从动件且用于检测所述第一从动件的运动位移。/n

【技术特征摘要】
1.刹车机构，其特征在于：包括第一主动件、传动组件、第一从动件、刹车组件和编码器，所述第一主动件通过所述传动组件带动所述第一从动件运动，所述刹车组件连接于所述第一从动件且用于使所述第一从动件停止运动，所述编码器连接于所述第一从动件且用于检测所述第一从动件的运动位移。


2.如权利要求1所述的刹车机构，其特征在于：所述传动组件包括固定连接于所述第一主动件的第一传动件以及固定连接于所述第一从动件的第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件相互啮合传动。


3.如权利要求2所述的刹车机构，其特征在于：所述第一传动件为蜗杆，所述第二传动件为蜗轮；或者，
所述第一传动件和所述第二传动件均为直齿轮；或者，
所述第一传动件和所述第二传动件均为斜齿轮；或者，。
所述第一传动件为带轮，所述第二传动件为皮带。


4.如权利要求2所述的刹车机构，其特征在于：所述第二传动件、所述刹车组件、所述编码器沿所述第一从动件的轴向依次设置。


5.如权利要求1所述的刹车机构，其特征在于：所述刹车机构还包括安装板，所述第一主动件固定于所述安装板，且所述第一主动件的输出端穿过所述安装板并连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏正磊，李鑫，
申请(专利权)人：六壹八技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44