一种工业机器人振动抑制方法技术

本发明专利技术采用离线和在线结合的抑制方式，在工业机器人上位控制器轨迹规划后伺服驱动器执行前加入陷波滤波器滤除共振信号。本发明专利技术提供一种工业机器人振动抑制方法，其操作方法为：将工业机器人各轴运动范围划分成若干份；根据细分的关节角节点使用扭转刚度测量装置测定各轴组合关节角对应的扭转刚度；本发明专利技术在工业机器人上位控制器轨迹规划时加入陷波滤波器抑制共振。陷波滤波器参数自适应配置，滤除机器人所有工作范围内的共振频率。本方法提供的操作是将工业机器人规划后的点位信息通过自适应陷波滤波器滤除共振信号，自适应陷波滤波器的参数根据轨迹规划得到关节角信息对离线测定的各关节扭转刚度插值和惯量计算得到。

A vibration control method for industrial robots

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人振动抑制方法
本专利技术涉及工业机器人控制领域，尤其涉及一种工业机器人振动抑制方法。
技术介绍
工业机器人机械传动部分通常由RV减速器或谐波减速器等传动装置连接电机和机械臂，而实际传动装置并不是理想刚体，存在一定的弹性，通常会在系统中引发机械共振。机械共振对工业机器人的轨迹准确度影响特别大，特别是在对轨迹准确度要求高的应用比如工业机器人激光切割系统和激光焊接系统，轻微的抖动将影响加工件的质量。因此机械共振的研究以及抑制方法已经成为提高工业机器人轨迹准确度的一个重要课题。目前工业机器人通用的抑振方法是在伺服驱动器执行时在速度环输出与电流环给定之间插入陷波滤波器，利用陷波滤波器衰减指定频率的幅值而对其他频率没有影响，参数设计物理概念明确、简单易行，串入多个陷波滤波器即可抑制多个共振频率。但这种方法需要高效的共振频谱辨识方法准确辨识共振频率。目前常见的机器人控制器不带有抑振功能，而是通过伺服执行装置达到振动抑制效果，伺服执行装置一般只能设置两个振动抑制频率，只有功能比较强大的伺服执行装置开发了通过扫频方法抑制多频率振动，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人振动抑制方法，其操作方法为：/n(1)将工业机器人各轴运动范围划分成若干份；/n(2)根据细分的关节角节点使用扭转刚度测量装置测定各轴组合关节角对应的扭转刚度；/n(3)根据工业机器人上位控制器规划的轨迹信息得到各轴关节角；/n(4)根据各轴关节角从细分测定的各轴扭转刚度插值得到对应的扭转刚度；/n(5)根据各轴关节角和各轴惯量计算各轴等效惯量；/n(6)根据扭转刚度和等效惯量计算陷波滤波器中心频率；/n(7)各轴轨迹信号经过各轴计算得到的陷波滤波器滤除共振频率信号；/n(8)滤波后的信号发送给伺服驱动器执行。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人振动抑制方法，其操作方法为：
(1)将工业机器人各轴运动范围划分成若干份；
(2)根据细分的关节角节点使用扭转刚度测量装置测定各轴组合关节角对应的扭转刚度；
(3)根据工业机器人上位控制器规划的轨迹信息得到各轴关节角；
(4)根据各轴关节角从细分测定的各轴扭转刚度插值得到对应的扭转刚度；
(5)根据各轴关节角和各轴惯量计算各轴等效惯量；
(6)根据扭转刚度和等效惯量计算陷波滤波器中心频率；
(7)各轴轨迹信号经过各轴计算得到的陷波滤波器滤除共振频率信号；
(8)滤波后的信号发送给伺服驱动器执行。


2.按照权利要求1所述的一种工业机器人振动抑制方法，一种工业机器人振动抑制方法，其特征在于其具体操作方法为：
(1)细分各轴运动范围若干份并测定细分节点组合关节角对应的扭转刚度：
对于关节1，关节2/3的不同关节角大小直接影响其扭转刚度，故需要将关节2/3的运动范围划分成若干份，并且使用扭转刚度测量装置测定不同的关节角组合得到关节2/3的组合关节角与关节1扭转刚度的离散关系；对于关节2，关节3的关节角大小对关节2的扭转刚度影响较大，故需要将关节3的运动范围划分成若干份，并且使用扭转刚度测量装置测定关节3在不同的关节角下关节2的扭转刚度，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢云斌，
申请(专利权)人：上海智殷自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31