一种机器人式红外热扫描医学镜系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人式红外热扫描医学镜系统，包括摄像系统和机器人系统；所述摄像系统包括红外线摄像头、显示器及数据处理主机；所述红外线摄像头包括用于收集被测对象反射的红外辐射的红外热扫描探头、用于信号转换的红外探测器以及信号处理模块；所述信号处理模块电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到红外热图。本实用新型专利技术使得红外热扫描成像技术可以灵活应用于手术操作上，便于医生掌握整个手术环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，以大大提高手术效率和手术精确度。

A robotic infrared thermal scanning medical mirror system

【技术实现步骤摘要】
一种机器人式红外热扫描医学镜系统
本技术属于医疗器械领域，具体涉及一种机器人式红外热扫描医学镜系统。
技术介绍
目前，在各类临床开放性手术中，医生一般凭借经验和各种侵入式的医疗诊断方法来诊断患者的病症，在诊断过程中常常对患者带来痛苦与不适，同时存在检测精度较低、诊断效率不高等缺点。医用红外线成像来源于军工技术，使用已有40多年的历史，随着医学、红外线成像、及多媒体等多种技术的发展，红外线成像的温度分辨率已经达到0.05°，空间分辨能力已经达到0.8mrad，图像清晰度有了很大的提高，结果分析直观方便，其在临床上的应用范围正在扩大。目前红外线成像诊断在以下方面显示出一定优势：1、判断急、慢性炎症的部位、范围、程度；2、监测血管性病变的供血功能状态；3、肿瘤预警指示、全程监视及疗效评估。由此可见，红外线成像是对B超、CT、MR等其他形态学诊断方法的重要补充。临床上一般采用术前诊断的方式对病人作出初步诊断，以确定手术方式；然而，现有医学临床应用中的红外线成像技术，多为结合单独设置的设备以进行使用，并且设备放置在与手术室不同的房间内，红外线成像技术无法同步应用在实际的手术操作过程中，使得在手术过程中遇突发情况或者病理改变时并没有诊断设备可供手术医生使用，不能及时调整手术方案。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术旨在提供一种机器人式红外热扫描医学镜系统，使得红外热扫描成像技术可以灵活应用于手术操作上，以提高手术效率和手术精确度。为实现上述目的，本技术按以下技术方案予以实现：一种机器人式红外热扫描医学镜系统，包括摄像系统和机器人系统；所述摄像系统包括红外线摄像头、显示器及数据处理主机；所述红外线摄像头包括用于收集被测对象反射的红外辐射的红外热扫描探头、用于信号转换的红外探测器以及信号处理模块；所述信号处理模块电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到红外热图；所述机器人系统包括机械臂及机架，所述机械臂包括用于固定安装的固定端、以及用于进行位置调节的活动端；所述红外线摄像头、所述显示器搭载在所述机械臂的活动端。作为优选，所述摄像系统还包括场景摄像头，所述场景摄像头设置在手术室的墙体上或设置在所述机械臂上；所述场景摄像头包括高清CCD光学系统，所述高清CCD光学系统包括若干个呈阵列设置的光学镜头，所述场景摄像头用于进行360°全景摄像。作为优选，所述机械臂的固定端通过第一载体吊装设置在手术室的墙体上；所述机架通过第二载体吊装设置在手术室的墙体上。作为优选，所述机械臂设置有两组，所述红外线摄像头和所述显示器分别设置在所述机械臂的活动端上。作为优选，所述机架包括箱体，所述箱体的底部设置有若干万向轮，所述机械臂的固定端设置在所述机架上。作为优选，所述红外线摄像头的温度误差小于0.5°。作为优选，所述数据处理主机包括操作面板、操作键盘或手持操作设备，所述操作面板、操作键盘或手持操作设备上设有控制按钮；所述控制按钮包括开关按钮、具有普通显示模式和夜视显示模式的模式选择按钮、红外强度微调功能按钮和显示器菜单按钮。作为优选，所述机械臂设置有至少五个自由度，包括机械式控制或电动式控制；所述机械式控制包括设置在所述机械臂的关节上的机械传动结构或压力传动结构；所述电动式控制包括若干设置在所述机械臂的关节上的微型电机。作为优选，所述摄像系统还包括高清摄像头或3D摄像头；所述显示器的数量小于或等于所述高清摄像头、3D摄像头、红外线摄像头的总数量。作为优选，所述机械臂的活动端上设置有横杆，所述横杆上设置有至少两个摄像头放置座。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本方案中，巧妙地设置有机器人系统，并在机器人系统上搭载有摄像系统，其中，摄像系统中设置有红外线摄像头、显示器及数据处理主机，使得医生在进行手术的过程中，可以方便、快捷地得到观察部位处，清晰、准确的组织周围温度差、组织血管静态图像，通过分析和比较不同显示模式下的红外热图，可以准确地判断病灶的性质；避免了现有技术中，当术中出现病情变化或者怀疑病变时，需要依靠其它科室的检验、诊断设备来进行病理分析而不能及时作出诊断的问题，大大降低了诊断结果的等待时间，降低了病人的痛苦和手术风险。2、本方案中的所述机器人系统可以设置为吊塔式，以便于适应各种手术室的内部环境，减少手术室内的地面占用空间，提高手术协作效率；该机器人系统也可以通过箱体设置为移动式的，以便于医护人员的使用及移动；使得多个手术室之间能共用一台设备，降低了医用设备的配置成本的同时，使得手术的进行更为科学、可靠；通过对机器人臂的摆动调节，便可便于对观察视野的调整，整个系统的设计合理并且操作简便。3、本方案中还可搭载多种术野摄像头以进行搭配式的使用，在机器人臂的协助下，通过红外线摄像头对手术处组织进行扫描以得到红外热图，通过高清摄像头获得更为清晰、精准的术野视像，通过3D摄像头获得更为具体化的观察对象；使得包括术野、病灶、病灶周围组织的温度差、组织立体血管静态图等信息可以一目了然地在显示器上展示出来，通过分析和比较不同显示模式下的诊断图像，以大大有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，大大提高了手术效率和手术精确度。4、本方案中还设置有场景摄像头对手术现场进行360°的全方位录像，通过场景摄像头与术野摄像头的搭配使用，能实现多种信息的整合、展示与集中控制，使得本系统能适用于各种类型的开放性手术，而且可以满足手术过程的直播、手术影像的保存备份、手术示教等要求，此外，还可以连接网络，以实现远程示教或远程会诊，充分展现了一个划时代的、先进科学技术的结晶，在医疗科技领域乃至全人类历史上都具有颠覆性意义。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术红外线摄像头的工作示意图；图2为本技术红外线摄像头的成像示意图；图3为本技术实施例1中机器人医学镜系统的结构示意图；图4为本技术机械臂的侧视结构示意图；图5为本技术机械臂的俯视结构示意图；图6为本技术机械臂搭载红外线摄像头和高清摄像头时的结构示意图；图7为本技术机械臂搭载红外线摄像头和3D摄像头时的结构示意图；图8为本技术实施例2中机器人医学镜系统的结构示意图；其中：1-机架，11-第一载体，111-第一机械臂，12-第二载体，121-第二机械臂，13-固定柱，14-活动层板，15-万向轮；2-机械臂，21-第一臂杆，22-第二臂杆，23-第三臂杆，24-横杆，25-摄像头放置座，26-把手；31-红外线摄像头，311-红外热扫描探头，312-红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，包括摄像系统和机器人系统；/n所述摄像系统包括红外线摄像头、显示器及数据处理主机；所述红外线摄像头包括用于收集被测对象反射的红外辐射的红外热扫描探头、用于信号转换的红外探测器以及信号处理模块；所述信号处理模块电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到红外热图；/n所述机器人系统包括机械臂及机架，所述机械臂包括用于固定安装的固定端、以及用于进行位置调节的活动端；所述红外线摄像头、所述显示器搭载在所述机械臂的活动端。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，包括摄像系统和机器人系统；
所述摄像系统包括红外线摄像头、显示器及数据处理主机；所述红外线摄像头包括用于收集被测对象反射的红外辐射的红外热扫描探头、用于信号转换的红外探测器以及信号处理模块；所述信号处理模块电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到红外热图；
所述机器人系统包括机械臂及机架，所述机械臂包括用于固定安装的固定端、以及用于进行位置调节的活动端；所述红外线摄像头、所述显示器搭载在所述机械臂的活动端。


2.根据权利要求1所述的一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，所述摄像系统还包括场景摄像头，所述场景摄像头设置在手术室的墙体上或设置在所述机械臂上；所述场景摄像头包括高清CCD光学系统，所述高清CCD光学系统包括若干个呈阵列设置的光学镜头，所述场景摄像头用于进行360°全景摄像。


3.根据权利要求1所述的一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，所述机械臂的固定端通过第一载体吊装设置在手术室的墙体上。


4.根据权利要求3所述的一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，所述机械臂设置有两组，所述红外线摄像头和所述显示器分别设置在所述机械臂的活动端上。


5.根据权利要求1所述的一种机器人式红外热扫描医学镜系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔铁，雷凌云，高瑞，乔景亮，
申请(专利权)人：广州乔铁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44