一体化外视镜腹腔镜系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一体化外视镜腹腔镜系统，包括腹腔镜装置、外视镜装置和机器人；机器人包括工作台车、摄像机械手和若干显示屏；摄像机械手的一端与工作台车活动连接，另一端为游离端；若干显示屏分别连接腹腔镜装置和外视镜装置；腹腔镜装置安装在工作台车上；外视镜装置包括场景摄像设备和/或术野成像设备；场景摄像设备可转动的安装在工作台车上；术野成像设备可拆卸地连接摄像机械手的游离端。本实用新型专利技术能够帮助主刀医生对病变做出准确的判断，有利于降低手术风险。

Integrated exterior mirror laparoscopic system

【技术实现步骤摘要】
一体化外视镜腹腔镜系统
本技术属于医疗器械领域，具体涉及一体化外视镜腹腔镜系统。
技术介绍
在腹部手术中，通常采用微创手术、开腹式手术或微创中转开腹式手术来进行。微创手术通常采用腹腔镜进行，切口特别小，手术中出血少，术后恢复快，减轻了患者的心理压力，恢复后疤痕比较小，因此在实际的使用中，约有90％的腹部手术选用微创手术进行。还有5％～10％的重大疾病患者需要选用开腹式手术，其优点在于开腹式手术具有触摸感，手术视野比腹腔镜手术更直观。微创中转开腹式手术则是由于手术存在不确定性，通常为在进行微创手术时因视野不好或疾病比预想的更加严重，仅依靠微创手术难以处理，必须由微创手术中途切换为开腹手术，约有5％的手术选用微创中转开腹式手术。然而在这些手术过程中，并没有配套使用的诊断设备，主刀医生仅能依靠肉眼观察进行手术，不利于主刀医生对某些病变做出准确的判断，增加了手术风险。因此，需要一种新的技术以解决现有技术中的上述问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述问题，本技术提供了一体化外视镜腹腔镜系统，能够帮助主刀医生对病变做出准确的判断，有利于降低手术风险。本技术采用了以下技术方案：一体化外视镜腹腔镜系统，包括腹腔镜装置、外视镜装置和机器人；所述机器人包括工作台车、摄像机械手和若干显示屏；所述摄像机械手的一端与所述工作台车活动连接，另一端为游离端；所述若干显示屏分别连接所述腹腔镜装置和外视镜装置；所述腹腔镜装置安装在所述工作台车上；所述外视镜装置包括场景摄像设备和/或术野成像设备；所述场景摄像设备可转动的安装在所述工作台车上；所述术野成像设备可拆卸地连接所述摄像机械手的游离端。进一步作为本技术技术方案的改进，所述场景摄像设备包括图像处理主机和至少一个第一高清摄像头；所述图像处理主机安装在所述工作台车上；所述第一高清摄像头安装在所述工作台车的上方；所述图像处理主机与所述第一高清摄像头连接。进一步作为本技术技术方案的改进，所述第一高清摄像头的视场角≥90°。进一步作为本技术技术方案的改进，所述术野成像设备包括高清摄像装置、3D成像装置、红外热成像装置、激光共聚焦扫描成像装置、OCT成像装置和彩色多普勒超声成像装置中的一种或多种。进一步作为本技术技术方案的改进，所述高清摄像装置包括第二摄像主机和可调焦的第二高清摄像头；所述第二摄像主机安装在所述工作台车上；所述第二高清摄像头可拆卸的安装在所述摄像机械手的游离端；所述第二摄像主机与所述第二高清摄像头连接。进一步作为本技术技术方案的改进，所述第二高清摄像头的分辨率为1920×1080分辨率，至少1300万像素，帧速率不低于30fps，放大倍数不少于22倍。进一步作为本技术技术方案的改进，所述3D成像装置包括3D摄像头和3D主机；所述3D摄像头包括第一独立摄像头和第二独立摄像头，所述第一独立摄像头和第二独立摄像头安装在所述摄像机械手的游离端，所述第一独立摄像头和第二独立摄像头分别与所述3D主机连接；所述第一独立摄像头和第二独立摄像头用于对同一目标同时分别成像；所述3D主机安装在所述工作台车上，所述3D主机用于将第一独立摄像头和第二独立摄像头的成像进行3D处理并将处理后的3D图像输出到所述显示屏。进一步作为本技术技术方案的改进，所述红外热成像装置包括红外摄像头和红外热成像主机；所述红外摄像头安装在所述摄像机械手的游离端；所述红外摄像头的探测温度精度为0.5℃，红外摄像头的热灵敏度≤0.05℃；所述红外热成像主机安装在所述工作台车上，所述红外热成像主机用于对所述红外摄像头拍摄的画面进行图像处理并形成热像图输出到所述显示屏。进一步作为本技术技术方案的改进，所述激光共聚焦扫描成像装置包括扫描聚焦镜头、激光光源主机和第一计算机；所述扫描聚焦镜头安装在所述摄像机械手的游离端，所述扫描聚焦镜头内设有依次连接的检测器、第一扫描装置、共聚焦装置和光学装置；所述激光光源主机安装在所述工作台车上上并连接所述第一扫描装置；所述第一计算机连接所述检测器，所述第一计算机用于采集、处理及转换所述检测器的数据，并将所述数据以图像的形式输出到所述显示屏。进一步作为本技术技术方案的改进，所述第一扫描装置的扫描线速度至少为2500线/秒，分辨率不少于256×256，帧率≥4帧/秒；所述共聚焦装置的针孔的调节范围12-256μm以上；所述激光光源主机的光谱范围的调节范围为400-750nm以上，调节精度≤2.5nm。进一步作为本技术技术方案的改进，所述OCT成像装置包括OCT扫描镜头、OCT主机和第二计算机；所述OCT扫描镜头可摆动地安装在所述摄像机械手的游离端，所述OCT扫描镜头与被测目标距离可调，所述OCT扫描镜头包括第三高清摄像头和第二扫描装置；所述OCT主机安装在所述工作台车上与所述OCT扫描镜头连接，所述OCT主机包括二极管光源、分光计、驱动电子装置和控制器；所述第二计算机安装在所述工作台车上并分别与所述OCT扫描镜头、OCT主机连接，所述第二计算机用于控制所述OCT扫描镜头，采集和处理所述OCT扫描镜头和OCT主机的数据并形成OCT图像输出到所述显示屏。进一步作为本技术技术方案的改进，所述第二扫描装置的扫描速率为5500～36000线/秒，实时成像速率不少于20帧/秒，扫描范围不大于12mm×12mm×3.4mm。进一步作为本技术技术方案的改进，所述彩色多普勒超声成像装置包括超声探头、超声成像主机和操作面板；所述超声探头安装在所述摄像机械手的游离端；所述超声成像主机和操作面板安装在所述工作台车上并分别与所述超声探头连接；所述超声成像主机用于存储和查看所述超声探头采集的图像；所述操作面板用于控制所述超声探头的摆动。进一步作为本技术技术方案的改进，所述工作台车包括台车底座、固定在台车底座上的支架、机械立柱、若干显像机械手和若干层承载隔板；所述机械立柱固定在所述工作台车上且机械立柱的上端与所述摄像机械手连接；所述显像机械手的一端与所述机械立柱的上端固定连接，所述承载隔板活动连接所述支架，所述承载隔板相对所述支架高度可调节；所述台车底座的底部设有若干个万向脚轮。进一步作为本技术技术方案的改进，所述显像机械手至少具有5个自由度，且显像机械手的长度可调。进一步作为本技术技术方案的改进，所述摄像机械手至少具有5个自由度；所述摄像机械手的游离端设有一装夹头，所述术野成像设备与所述装夹头连接。与现有技术相比，本技术的有益效果为：本技术将腹腔镜装置和外视镜装置整合到一起，共同安装在机器人上，能够同时满足微创手术、开腹式手术或微创中转开腹式手术的手术需求；在外视镜装置的帮助下，能够帮助主刀医生对病变做出准确的判断，进而针对性地调整手术方案，缩短手术时间，有利于降低手术风险，减轻病人的痛苦和减轻医生的压力。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：包括腹腔镜装置、外视镜装置和机器人；/n所述机器人包括工作台车、摄像机械手和若干显示屏；所述摄像机械手的一端与所述工作台车活动连接，另一端为游离端；所述若干显示屏分别连接所述腹腔镜装置和外视镜装置；/n所述腹腔镜装置安装在所述工作台车上；/n所述外视镜装置包括场景摄像设备和/或术野成像设备；所述场景摄像设备可转动的安装在所述工作台车上；所述术野成像设备可拆卸地连接所述摄像机械手的游离端。/n

【技术特征摘要】
1.一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：包括腹腔镜装置、外视镜装置和机器人；
所述机器人包括工作台车、摄像机械手和若干显示屏；所述摄像机械手的一端与所述工作台车活动连接，另一端为游离端；所述若干显示屏分别连接所述腹腔镜装置和外视镜装置；
所述腹腔镜装置安装在所述工作台车上；
所述外视镜装置包括场景摄像设备和/或术野成像设备；所述场景摄像设备可转动的安装在所述工作台车上；所述术野成像设备可拆卸地连接所述摄像机械手的游离端。


2.根据权利要求1所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述场景摄像设备包括图像处理主机和至少一个第一高清摄像头；所述图像处理主机安装在所述工作台车上；所述第一高清摄像头安装在所述工作台车的上方；所述图像处理主机与所述第一高清摄像头连接。


3.根据权利要求2所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述第一高清摄像头的视场角≥90°。


4.根据权利要求1所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述术野成像设备包括高清摄像装置、3D成像装置、红外热成像装置、激光共聚焦扫描成像装置、OCT成像装置和彩色多普勒超声成像装置中的一种或多种。


5.根据权利要求4所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述高清摄像装置包括第二摄像主机和可调焦的第二高清摄像头；所述第二摄像主机安装在所述工作台车上；所述第二高清摄像头可拆卸的安装在所述摄像机械手的游离端；所述第二摄像主机与所述第二高清摄像头连接。


6.根据权利要求5所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述第二高清摄像头的分辨率为1920×1080分辨率，至少1300万像素，帧速率不低于30fps，放大倍数不少于22倍。


7.根据权利要求4所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述3D成像装置包括3D摄像头和3D主机；所述3D摄像头包括第一独立摄像头和第二独立摄像头，所述第一独立摄像头和第二独立摄像头安装在所述摄像机械手的游离端，所述第一独立摄像头和第二独立摄像头分别与所述3D主机连接；所述第一独立摄像头和第二独立摄像头用于对同一目标同时分别成像；所述3D主机安装在所述工作台车上，所述3D主机用于将第一独立摄像头和第二独立摄像头的成像进行3D处理并将处理后的3D图像输出到所述显示屏。


8.根据权利要求4所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述红外热成像装置包括红外摄像头和红外热成像主机；所述红外摄像头安装在所述摄像机械手的游离端；所述红外摄像头的探测温度精度为0.5℃，红外摄像头的热灵敏度≤0.05℃；所述红外热成像主机安装在所述工作台车上，所述红外热成像主机用于对所述红外摄像头拍摄的画面进行图像处理并形成热像图输出到所述显示屏。


9.根据权利要求4所述的一体化外视镜腹腔镜系统，其特征在于：所述激光共聚焦扫描成像装置包括扫描聚焦镜头、激光光源主机和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔铁，雷凌云，高瑞，乔景亮，
申请(专利权)人：广州乔铁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44