一种新型的机器人外视镜系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种新型的机器人外视镜系统，包括成像系统和机器人载体；所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。本实用新型专利技术将机器人结构与成像系统进行结合，便于医生控制整个手术室环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，大大提高了手术效率，降低了手术风险。

A new robot exterior mirror system

【技术实现步骤摘要】
一种新型的机器人外视镜系统
本技术属于医疗器械领域，具体涉及一种新型的机器人外视镜系统。
技术介绍
目前，在各类大型临床开放性手术中，医生一般凭借经验和各种侵入式的医疗诊断方法来诊断患者的病症，在诊断过程中常常对患者带来痛苦与不适，同时存在检测精度较低、诊断效率不高等缺点。例如：腹部手术中，通常采用微创手术、开腹式手术或微创中转开腹式手术来进行。微创手术通常采用腹腔镜进行，切口特别小，手术中出血少，术后恢复快，减轻了患者的心理压力，恢复后疤痕比较小，因此在实际的使用中，约有90％的腹部手术选用微创手术进行。有5％～10％的重大疾病患者需要选用开腹式手术，其优点在于开腹式手术具有触摸感，手术视野比腹腔镜手术更直观，但开腹式手术中，主要是由主刀医生肉眼观察，对于细微组织病变难以发现，也不能及时作出诊断。微创中转开腹式手术则是由于手术存在不确定性，通常为在进行微创手术时因视野不好或疾病比预想的更加严重，仅依靠微创手术难以处理，必须由微创手术中途切换为开腹手术，约有5％的手术选用微创中转开腹式手术。然而在这些手术过程中，并没有配套使用的诊断设备，若术中出现病情变化或者怀疑病变时，需要依靠其它科室的检验、诊断设备来进行病理分析，不能及时作出诊断，等待结果时间过长，增加病人痛苦和手术风险。因此，为了提高诊断的效率和诊断的精度，减少患者的痛苦与不适，需要使医生能够轻易获得包括术野、病灶、细胞三维影像、细胞剖面图、血管血流动态、病灶周围组织的温度差在内的各种影像，通过多种诊疗设备的相结合使用，以有助于医生更加准确、高效地判断病灶的性质，以及时调整手术方案。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术旨在提供一种新型的机器人外视镜系统，将机器人和多种成像系统相结合，便于医生掌握整个手术环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，以大大提高手术效率和手术精确度。为实现上述目的，本技术按以下技术方案予以实现：一种新型的机器人外视镜系统，包括成像系统和机器人载体；所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。作为优选，所述机器人臂设置有至少五个自由度，所述机器人臂的控制方式包括手动控制、遥控控制或语音控制。作为优选，所述机器人臂包括第一臂杆、第二臂杆及第三臂杆，所述第一臂杆铰接在固定柱上以实现在水平面上的摆动，所述第二臂杆铰接所述第一臂杆以实现在水平面上的摆动，所述第三臂杆铰接所述第二臂杆以实现在竖直面上的摆动。作为优选，所述机器人臂的活动端上设置有横杆，所述横杆上设置有至少两个用于放置所述术野摄像头的放置座。作为优选，所述横杆上设置有可向外延展的延伸部，所述延伸部上设置有若干用于装设所述放置座的卡槽。作为优选，所述成像系统还包括用于进行360°全景摄像的场景摄像头，所述场景摄像头包括高清CCD光学系统，所述高清CCD光学系统包括若干个呈阵列设置的光学镜头。作为优选，所述显示器的数量小于或等于所述成像系统中摄像头的总数量。作为优选，所述机架包括箱体，所述箱体的底部设置有若干万向轮，所述机器人臂的固定端设置在所述箱体上。作为优选，所述机器人臂的固定端吊装设置在手术室的墙体上。作为优选，所述机架内部设置有至少三层用于承载所述数据处理主机的活动层板，所述活动层板可拆卸设置在所述机架上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本方案中，巧妙地设置有机器人载体，并在机器人载体上搭载有成像系统，成像系统中设置有术野摄像头、显示器及数据处理主机，其中，术野摄像头可以采用高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的一种或多种，通过对被观察部位的信息采集，并转换成图像信息显示在显示器上；使得包括术野、病灶、细胞三维影像、细胞剖面图、血管血流动态、病灶周围组织的温度差在内的各种影像、以及患者生命体征等信息均可以一目了然地在显示器上展示出来，便于医生控制整个手术环境和手术进程，特别是通过各种摄像头或者相互的组合，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场做出精确的治疗手术方案，大大提高了手术的效率和手术精确度；避免了现有技术中，当术中出现病情变化或者怀疑病变时，需要依靠其它科室的检验、诊断设备来进行病理分析而不能及时作出诊断的问题，大大降低了诊断结果的等待时间，有效降低了病人的痛苦和手术风险。2、本方案中的所述机器人载体可以设置为吊塔式，以便于适应各种手术室的内部环境，减少手术室内的地面占用空间，提高手术协作效率；该机器人载体也可以通过箱体设置为移动式的，以便于医护人员的使用及移动；使得多个手术室之间能共用一台设备，降低了医用设备的配置成本的同时，使得手术的进行更为科学、可靠；通过对机器人臂的摆动调节，便可进行对观察视野的调整，整个系统的设计合理并且操作简便，适合推广应用。3、本方案中还设置有场景摄像头对手术现场进行360°的全方位录像，通过场景摄像头与术野摄像头的搭配使用，能实现多种信息的整合、展示与集中控制，使得本系统能适用于各种类型的开放性手术，而且可以满足手术过程的直播、手术影像的保存备份、手术示教等要求，此外，还可以连接网络，以实现远程示教或远程会诊，充分展现了一个划时代的、先进科学技术的结晶，在医疗科技领域乃至全人类历史上都具有颠覆性意义。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例1中机器人外视镜系统的结构示意图；图2为本技术机器人臂的结构示意图；图3为本技术机器人臂的侧视结构示意图；图4为本技术机器人臂的另一角度的侧视结构示意图；图5为本技术红外热扫描探头的摄像示意图；图6为本技术共聚焦激光扫描探头的摄像示意图；图7为本技术OCT探头的摄像示意图；图8为本技术机器人臂装上彩色多普勒超声探头时的结构示意图；图9为本技术彩色多普勒超声探头的摄像示意图；图10为本技术机器人臂装上3D摄像头时的结构示意图；图11为本技术机器人外视镜系统装上3D摄像头时的结构示意图；图12为本技术实施例2中机器人外视镜系统的结构示意图；图13为本技术实施例2中机器人外视镜系统使用时的结构示意图；其中：1-机架，11-第一载体，111-第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型的机器人外视镜系统，其特征在于，包括成像系统和机器人载体；/n所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；/n所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型的机器人外视镜系统，其特征在于，包括成像系统和机器人载体；
所述成像系统包括术野摄像头、显示器及若干数据处理主机，所述术野摄像头包括高清摄像头、3D摄像头、OCT摄像头、激光共聚焦探头、超声探头及红外线摄像头中的至少两种；
所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂包括固定端及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述术野摄像头、所述显示器搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架。


2.根据权利要求1所述的一种新型的机器人外视镜系统，其特征在于，所述机器人臂设置有至少五个自由度，所述机器人臂的控制方式包括手动控制、遥控控制或语音控制。


3.根据权利要求2所述的一种新型的机器人外视镜系统，其特征在于，所述机器人臂包括第一臂杆、第二臂杆及第三臂杆，所述第一臂杆铰接在固定柱上以实现在水平面上的摆动，所述第二臂杆铰接所述第一臂杆以实现在水平面上的摆动，所述第三臂杆铰接所述第二臂杆以实现在竖直面上的摆动。


4.根据权利要求1或3所述的一种新型的机器人外视镜系统，其特征在于，所述机器人臂的活动端上设置有横杆，所述横杆上设置有至少两个用于放置所述术野摄像头的...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔铁，雷凌云，高瑞，乔景亮，
申请(专利权)人：广州乔铁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44