一种具有OCT功能的机器人外视镜制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有OCT功能的机器人外视镜，包括机器人载体、设于所述机器人载体上的摄像系统，所述的机器人载体包括载体主体、机器手臂和用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置；所述摄像系统包括术野摄像系统，所述术野摄像系统包括OCT成像系统，所述术野摄像系统设于所述机器手臂上。该机器人外视镜能在手术过程中方便地获取组织的断层扫描图像，帮助医生准确地判断病灶的性质，实时做出精确的治疗手术方案。

【技术实现步骤摘要】
一种具有OCT功能的机器人外视镜
本技术医疗器械领域
，具体涉及一种具有OCT功能的机器人外视镜。
技术介绍
目前在各类临床开放性手术中，通常需要凭借医生经验或利用各种侵入式的医疗诊断方式来对患者病症进行诊断，一方面，侵入式的诊断方法其诊断过程中常常对患者带来痛苦与不适；另一方面，目前常用的诊断方法还存在检测精度较低、诊断效率不高等缺点。OCT(即OpticalCoherenceTomography，光学相干层析成像技术)是近十年迅速发展起来的一种成像技术，是一种非接触、高分辨率层析和生物显微镜成像设备，它利用弱相干光干涉仪的基本原理，检测生物组织不同深度层面对入射弱相干光的背向反射或几次散射信号，并将这些光信号经计算机处理便得到被检测生物组织断层扫描图像。但目前OCT设备一般用于眼底疾病术前/术后的检查与诊断，而对于手术过程中而言，却没有配套的诊断设备。一方面导致目前手术视野不够精准直观；另一方面对于手术过程出现的病变情况或怀疑病时，需要暂停手术过程重新等待分析结果。既增加了病人痛苦，又增加了手术风险。因此，为了提高诊断效率和诊断精度，减少患者痛苦，有必要让医生能轻易获得术野或病灶处组织的断层扫描图像，以帮助医生准确地判断病灶的性质，现场实时做出精确的治疗手术方案。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术之不足，本技术提供了一种具有OCT功能的机器人外视镜，其能在手术过程中方便地获取组织的断层扫描图像，帮助医生准确地判断病灶的性质，实时做出精确的治疗手术方案。为解决以上技术问题，本技术采用了以下技术方案：一种具有OCT功能的机器人外视镜，包括机器人载体、设于所述机器人载体上的摄像系统，所述的机器人载体包括载体主体、机器手臂和用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置；所述摄像系统包括术野摄像系统，所述术野摄像系统包括OCT成像系统，所述术野摄像系统设于所述机器手臂上。进一步的，所述的OCT成像系统包括OCT探头、OCT主机，所述OCT探头通过通讯电缆与OCT主机电性连接，所述OCT探头采集的图像经过所述OCT主机处理后传输至所述显示装置上。进一步的，所述OCT探头包括超发光二极管光源、分光计，干涉仪、图像处理芯片、用于接收分光光线的第一接收器、用于接收目标样品反射光线的第二接收器；所述干涉仪位于所述超发光二极管光源与所述图像处理芯片之间，所述干涉仪与所述图形处理芯片之间电性连接，所述图像处理芯片通过所述通讯电缆与所述OCT主机电性连接；所述分光计位于所述超发光二极管光源的下方，且所述分光计的下方设置有所述第一接收器和第二接收器。进一步的，所述OCT主机连接有操控设备，所述操控设备可操控OCT主机进行模式控制和开关机操作，操控设备的模式控制包括扫描模式和普通模式；所述操控设备是操作面板或操作键盘或手持操作设备。进一步的，所述术野摄像系统包括高清摄像系统或3D成像系统；所述高清摄像系统采用高清光学镜头，所述高清光学镜头的分辨率为1280×720，像素为至少200万，且满足至少10倍的光学变焦；所述3D成像系统包括3D摄像头和3D主机；3D摄像头是两个独立的光学镜头，成一体或分开安装在所述机械手臂的镜头支架上。进一步的，所述摄像系统还包括场景摄像系统，所述场景摄像系统包括场景摄像头和场景图像处理主机，所述场景摄像头采集的图像经所述场景图像处理主机后传输至所述显示装置上；所述场景摄像头采用高清的CCD光学系统成像，可以进行360°全景摄像；所述场景摄像头包括单个的光学镜头、或者是多个光学镜头组成的场景摄像阵列。进一步的，所述显示装置包括用于术野摄像系统图像显示的术野显示器、用于场景摄像系统图像显示的场景显示器，所述显示器为可供不同摄像系统同时成像的单个显示器，或者为由至少两个独立的显示器阵列。进一步的，所述机器手臂包括固定座、机械臂、显像机械手；所述显像机械手后端固设在所述固定座上，前端安装所述显示装置；所述机械臂包括由若干连杆依次铰接而成，所述机械臂可同时实现水平和竖直方向的转动。进一步的，所述载体主体为可移动的工作台车，所述工作台车包括箱体、万向脚轮、设于所述箱体内的小气瓶支架和电源，所述箱体设有后箱门和推拉手柄，所述箱体内还设有抽屉和至少3层隔板，所述的隔板之间的高度位置可以调节。进一步的，所述载体主体为可平移地吊设在手术室天花板上的吊台，所述吊台包括置物架、立杆、转动臂、吊装部；所述置物架至少设有3层隔板，所述隔板之间的高度位置可以调节，所述置物架的上端通过所述立杆与所述转动臂的一端；所述转动臂的另一端与所述转动部铰接，并可相对所述吊装部水平转动。与现有技术相比，本技术的有益效果为：本技术通过机器人载体的协助，可以很方便的在手术过程中，利用OCT成像系统对手术处的组织进行扫描，并将包括术野或病灶处的断层图像清晰地展现在显示装置上。其中，OCT的轴向分辨力取决于光源的相干特性，其轴向分辨率可达10um，且其穿透深度几乎不受眼透明屈光介质的限制。其不仅可观察眼前节，而且能显示眼后节的形态结构。本技术通过将OCT应用于手术过程中，尤其是眼科手术过程中，能够帮助医生准确地判断病灶的性质，现场实时做出精确的治疗手术方案，有效地减轻病人痛苦，降低手术风险。本技术还设置了高清/3D成像系统，其能够将手术处的组织表面的二维/三维高清图像清晰地展现在显示器上。通过将该高清图像与断层扫描图像结合，能够更加准确地判断病灶的性质，进一步提高手术方案的精确性。本技术的机器人外视镜通过配置场景摄像装置，可以根据需要对手术环境进行360度全景摄像，并显示在显示器上，方便手术医生指挥和调配；同时也可以场景摄像装置拍摄的场景传送至手术室外，进行远程实时手术教学；此外，还可以利用场景摄像装置拍摄手术过程中医生的手法、动作等，以便于后续学术交流和教学。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术作进一步地详细说明：图1是本技术所述的OCT探头的结构示意图；图2是本技术实施例1所述的工作台车设置OCT和高清光学摄像头的结构示意图；图3是本技术实施例1所述的工作台车设置OCT和3D摄像头的结构示意图；图4是本技术所述的机器手臂的结构示意图；图5是本技术实施例2所述的机器人外视镜的结构示意图；图6是OCT探头对细胞组织断层的扫描效果图。附图说明：1、载体主体；11、工作台车；12、吊台；121、置物架；122、立杆；123、转动臂；124、吊装部；2、机器手臂；21、固定座；22、机械臂；221、连杆；2211、前端连杆；23、显像机械手；24、镜头支架；25、把手；26、显像分臂；3、显示装置；4、场景摄像头；5、术野摄像系统；51、高清光学镜头；52、3D摄像头；53、OCT探头；5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：包括机器人载体、设于所述机器人载体上的摄像系统，所述的机器人载体包括载体主体、机器手臂和用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置；/n所述摄像系统包括术野摄像系统，所述术野摄像系统包括OCT成像系统，所述术野摄像系统设于所述机器手臂上。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：包括机器人载体、设于所述机器人载体上的摄像系统，所述的机器人载体包括载体主体、机器手臂和用于显示所述摄像系统采集的图像的显示装置；
所述摄像系统包括术野摄像系统，所述术野摄像系统包括OCT成像系统，所述术野摄像系统设于所述机器手臂上。


2.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述的OCT成像系统包括OCT探头、OCT主机，所述OCT探头通过通讯电缆与OCT主机电性连接，所述OCT探头采集的图像经过所述OCT主机处理后传输至所述显示装置上。


3.根据权利要求2所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述OCT探头包括超发光二极管光源、分光计，干涉仪、图像处理芯片、用于接收分光光线的第一接收器、用于接收目标样品反射光线的第二接收器；
所述干涉仪位于所述超发光二极管光源与所述图像处理芯片之间，所述干涉仪与所述图像处理芯片之间电性连接，所述图像处理芯片通过所述通讯电缆与所述OCT主机电性连接；
所述分光计位于所述超发光二极管光源的下方，且所述分光计的下方设置有所述第一接收器和第二接收器。


4.根据权利要求2所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述OCT主机连接有操控设备，所述操控设备可操控OCT主机进行模式控制和开关机操作，操控设备的模式控制包括扫描模式和普通模式；所述操控设备是操作面板或操作键盘或手持操作设备。


5.根据权利要求1所述的具有OCT功能的机器人外视镜，其特征在于：所述术野摄像系统包括高清摄像系统或3D成像系统；
所述高清摄像系统采用高清光学镜头，所述高清光学镜头的分辨率为1280×720，像素为至少200万，且满足至少10倍的光学变焦；
所述3D成像系统包括3D摄像头和3D主机；3D摄像头是两个独立的光学镜头，成一体...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔铁，雷凌云，高瑞，乔景亮，
申请(专利权)人：广州乔铁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44