车道线识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道线识别装置。即使在划分本车辆的行驶车道的车道线中断而暂时取消了驾驶辅助的情况下，也能够提前识别车道线而直接再次开始驾驶辅助。基于由图像处理系统(B)获取到的本车辆(M)前方的行驶环境信息，从本车辆(M)的跟前侧至远方为止的多帧图像中提取对行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量(αl、αr)，在根据该特征量识别左右车道线(Ll、Lr)时，将该特征量存储于数据存储器(9c)，在变为车道线中断而无法确定的情况下，然后再次提取出车道线成分的特征量时，将该特征量与存储于数据存储器(9c)的特征量进行比较，推断中断后的车道线。

Lane line identification device

【技术实现步骤摘要】
车道线识别装置
本专利技术涉及在划分行驶车道的车道线中断之后再次检测出车道线成分时，能够将其直接识别为车道线的车道线识别装置。
技术介绍
以往，已知有车道保持(lanekeep)控制和/或车道防脱离控制等的驾驶辅助系统，车道保持控制是在行驶于普通道路或高速道路等时，检测本车辆前方的行驶环境，并基于检测出的行驶环境信息，对划分本车辆行驶的行驶车道左右的车道线(即所谓的白线)进行识别，且将目标行进路线设定于该左右车道线的中央，使本车辆沿着目标行进路线行驶；车道防脱离控制是在预测为本车辆从识别出的车道线脱离的情况下发出警告，来提醒驾驶员引起注意。为了使本车辆沿着行驶车道正确地行驶，需要始终对成为基准的左右的车道线进行识别。作为识别该左右的车道线的方法，例如，在专利文献1(日本特开2011-73529号公报)中，公开了如下技术：基于利用搭载于车辆的相机(以下，称为“车载相机”)等获取到的本车辆前方的行驶环境信息，检测车道线的特征量。然后，根据该特征量求出识别出的车道线是否为能够信赖的车道线的可靠度，并评价该可靠度，仅在该评价高的情况下执行驾驶辅助，由此防止误动作。因此，例如，在车道线因被雪覆盖或者磨损导致暂时中断的情况下，或者，在因十字路口导致车道线暂时中断的情况下，可靠度的评价变低，驾驶辅助被取消，因此在磨损的车道线恢复时再次开始驾驶辅助的情况下，或者，为了在通过十字路口后再次开始驾驶辅助，需要再次评价识别出的车道线的可靠度。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-73529号公报
技术实现思路
技术问题如上所述，在专利文献1中公开的技术中，划分本车辆的行驶车道的左右车道线暂时中断而取消了驾驶辅助的情况下，为了再次开始驾驶辅助，需要用于进行可靠度评价的时间。其结果是，由于车道线识别的延迟，直到再次开始驾驶辅助的时刻延迟，无论驾驶员识别车道线如何，驾驶辅助均不再次开始，由此发生与驾驶员的识别背离，存在会给驾驶员带来不适感的不良情况。本专利技术鉴于上述情况，其目的在于，提供一种即使在划分本车辆的行驶车道的车道线中断而暂时取消了驾驶辅助的情况下，之后也能够提前识别车道线而再次开始驾驶辅助，能够减轻给驾驶员带来的不适感的车道线识别装置。技术方案本专利技术的车道线识别装置具备行驶环境信息获取单元，其获取本车辆前方的行驶环境信息；以及特征量提取单元，其基于由上述行驶环境信息获取单元获取到的上述行驶环境信息，在从上述本车辆的跟前侧至远方为止的预定检索区域中针对每1帧图像，提取对上述本车辆正在行驶的行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量，上述车道线识别装置根据由上述特征量提取单元提取出的上述特征量来确定车道线，上述车道线识别装置还具有：特征量存储单元，其存储由上述特征量提取单元提取出的上述特征量；以及车道线推断单元，其在从确定了上述车道线的状态变为无法确定该车道线，然后再次提取出上述车道线成分的特征量时，基于上述特征量存储单元的存储信息，来推断中断后的车道线。技术效果根据本专利技术，从确定了车道线的状态开始，该车道线中断而变得无法确定，然后再次提取出车道线成分的特征量时，基于在存储于特征量存储单元的对每1帧图像提取出的特征量，推断中断后的车道线，因此即使在划分本车辆的行驶车道的车道线中断而暂时取消了驾驶辅助的情况下，之后也能够提前识别车道线而再次开始驾驶辅助。其结果，车道线的识别与驾驶员大致一致，能够减轻对驾驶员带来的不适感。附图说明图1是示出驾驶辅助系统的构成的功能框图。图2是图像处理系统的功能框图。图3是示出车道线识别处理程序的流程图。图4是示出车道线识别评价处理副程序处理的流程图。图5是示出取消后车道线识别处理程序的流程图。图6是示出由拍摄部得到的车道线图像的获取状态的俯视图。图7示出横穿水平线的车道线时的亮度特性，图7的(a)是示出亮度的变化的特性图，图7的(b)是示出边缘强度的特性图。图8是可靠度评价计数器的说明图。图9是示出本车辆通过十字路口时车道线暂时中断的状态的说明图。图10是示出因本车辆进行车道变更而导致车道线暂时中断的状态的说明图。图11是示出车道线本身发生了中断的状态的说明图。符号说明1…拍摄部，1a…主相机，1b…副相机，2…图像处理部，3…A/D转换部，3a、3b…A/D转换器，4…图像校正部，5…图像数据存储器，6…距离数据处理部，7…图像处理器，8…距离数据存储器，9…车道线推断部，9a…车道线识别评价部，9b…取消后初期评价部，9c…数据存储器，10…转向控制部，11…转向驱动器，12…车内通信线路，A…驾驶辅助系统，B…图像处理系统，C…转向控制系统，Fx(Fl、Fr)…控制许可标记，Fxα(Flα、Frα)…取消后车道线识别标记，Ll…左车道线，Lr…右车道线，Lng…失陷区域，M…本车辆，WL…车道线宽度，Pe、Ps…车道线起始点，αx(αl、αr)…特征量，I～III…区间具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的一个实施方式进行说明。图1中示出的驾驶辅助系统A具有图像处理系统B和转向控制系统C，图像处理系统B由作为行驶环境信息获取单元的拍摄部1和图像处理部2、以及作为车道线推断单元的车道线推断部9构成。另外，转向控制系统C由转向控制部10和转向驱动器11构成。作为该转向驱动器11，有电动马达和/或油压马达等。转向控制部10构成为以微型计算机为主体，通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)通信等车内通信线路12而以能够双向通信的方式连接于转向驱动器11。该转向控制部10进行使本车辆M(参照图9～图11)沿着行驶车道行驶的车道保持(lanekeep)控制和/或车道防脱离控制等驾驶辅助控制。即，转向控制部10基于从图像处理系统B接收的信号，以使本车辆M在划分车道(行驶车道)左右的车道线Ll、Lr(参照图9～图11)的中央行驶的方式设定转向系统的方向盘转角。另外，在预测到本车辆M从左右车道线脱离的情况下，设定防止脱离的方向的转向系统的方向盘转角。然后，将与设定好的方向盘转角对应的转向力矩向转向驱动器11输出。转向驱动器11基于来自转向控制部10的转向力矩使转向系统动作而调整车辆的行进方向。另外，如图2所示，图像处理系统B的拍摄部1由包括主相机1a和副相机1b的立体相机构成，这两个相机1a、1b例如在从接近挡风玻璃的位置的车宽方向中央向左右以预定基线长度等间隔地设置于后视镜上方。另外，在该各相机1a、1b设置有CCD和/或CMOS等拍摄元件，通过这两个拍摄元件对包括本车辆M的行驶车道在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别装置，其特征在于，具备：/n行驶环境信息获取单元，其获取本车辆前方的行驶环境信息；以及/n特征量提取单元，其基于由所述行驶环境信息获取单元获取到的所述行驶环境信息，在从所述本车辆的跟前侧至远方为止的预定检索区域中针对每1帧图像，提取对所述本车辆正在行驶的行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量，/n所述车道线识别装置根据由所述特征量提取单元提取出的所述特征量来确定车道线，/n所述车道线识别装置还具有：/n特征量存储单元，其存储由所述特征量提取单元提取出的所述特征量；以及/n车道线推断单元，其在从确定了所述车道线的状态变为无法确定该车道线，然后再次提取出所述车道线成分的特征量时，基于所述特征量存储单元的存储信息，来推断中断后的车道线。/n

【技术特征摘要】
20180928 JP 2018-1855591.一种车道线识别装置，其特征在于，具备：
行驶环境信息获取单元，其获取本车辆前方的行驶环境信息；以及
特征量提取单元，其基于由所述行驶环境信息获取单元获取到的所述行驶环境信息，在从所述本车辆的跟前侧至远方为止的预定检索区域中针对每1帧图像，提取对所述本车辆正在行驶的行驶车道的左右进行划分的车道线成分的特征量，
所述车道线识别装置根据由所述特征量提取单元提取出的所述特征量来确定车道线，
所述车道线识别装置还具有：
特征量存储单元，其存储由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边明博，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP