一种差速驱动舵轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置；所述驱动装置包括底座、第一致动器和第二致动器，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。采用两个致动器控制两个驱动轮的转速大小以实现直行和转向，其结构设计简单合理；该差速驱动舵轮设有防悬空装置，使悬空的驱动轮因重力作用而自由落体，自动适应地面。

A kind of differential drive steering wheel

【技术实现步骤摘要】
一种差速驱动舵轮
本技术属于舵轮
，具体涉及一种差速驱动舵轮。
技术介绍
AGV小车(AutomatedGuidedVehicle)是自动导引运输车，其为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的载重型运输车。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一AGV小车驱动转向是通过舵轮驱动装置来实现，其集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集成化高，适配性强，配合控制器和伺服驱动器，可智能控制AGV小车的驱动和转向。日前舵轮驱动方式主要分为单驱动、双驱动和多轮驱动，其中，单驱动结构简单，使用范围广，但其控制AGV小车转向时，因为存在滑动摩擦而易磨损驱动轮；双驱动和多轮驱动采用两个或两个以上舵轮分别安装在AGV小车的底部，通过控制各舵轮角度和速度的来实现AGV小车的转向，其可避免单驱动转向时因滑动摩擦而磨损驱动轮，但双驱动或多驱动需要将多个舵轮安装在AGV小车的底部，这必然增加了AGV小车占地面积，使得该舵轮驱动方式的使用范围受到限制。因此，差速驱动应运而生，其采用两个驱动轮组成一个舵轮驱动装置，通过两个驱动轮的速度差产生实现AGV小车的转向，该驱动装置既可避免单驱动的滑动摩擦引起的磨损驱动轮，同时可应用在中小型的AGV小车，使用范围不受限制。但是目前采用差速驱动的舵轮驱动装置多采用链条传动，其结构复杂，维修成本大。此外，对地表面平整度要求苛刻，容易因其中一个轮悬空而影响导航，从而影响转向角度的精度。
技术实现思路
本技术的目的是要解决目前差速驱动的舵轮装置结构复杂，且存在驱动轮悬空的的技术问题，提供一种差速驱动舵轮，对目前差速驱动的舵轮装置进行设计和改善，使其结构上具备防止驱动轮悬空功能，该设计简单合理且方便维护，可使AGV小车在可正常地行驶在不平坦地面。为了解决上述问题，本技术按以下技术方案予以实现的：本技术所述一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。进一步地，所述底座连接组件包括连接轴和第二连接板，所述连接轴与第一连接板铰链连接；所述第二连接板上设置有与连接轴刚性连接的凸块，所述第二连接板的两端固定连接底座侧壁。进一步地，所述第一致动器包括固定在底座侧壁的第一电机，所述第一电机的输出轴所在的轴线为第一轴线；所述第一电机的输出轴驱动第一驱动轮绕第一轴线转动。进一步地，所述第二致动器包括固定在底座侧壁的第二电机，所述第二电机的输出轴所在的轴线为第二轴线；所述第二电机的输出轴驱动第二驱动轮绕第二轴线转动。进一步地，所述第一轴线与第二轴线相互平行。进一步地，还包括两个减震装置，所述减震装置包括弹簧、减震轴和套接在减震轴的减震轴套，所述弹簧套装在减震轴套上；所述减震轴设有抵顶弹簧的第一凸台；所述减震轴套设有抵顶弹簧的第二凸台。进一步地，所述减震轴一端设有连接底座的第一连接环，所述减震轴套一端设有连接舵轮安装板的第二连接环。进一步地，所述底座的两侧设置有与第一连接环轴孔连接的第一连接柱，所述舵轮安装板上设置有两个与第二连接环轴孔连接的第二连接柱。进一步地，所述舵轮安装板上固定有舵轮齿轮，所述舵轮齿轮上设置有角度传感器。进一步地，所述第一连接板和舵轮安装板之间设置有加强筋。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1.该差速驱动舵轮采用两个致动器控制两个驱动轮的转速大小以实现直行和转向，其结构设计简单合理，当出现驱动问题或零部件损坏时，工作人员可分别检测致动器和更换部分零部件来解决驱动问题，相比于目前采用链条传动实现差速驱动的舵轮，降低了维修成本。2.该差速驱动舵轮设有防悬空装置，该装置将底座连接组件穿套在旋转轴，当一侧驱动轮因路面不平坦产生悬空时，该悬空的驱动轮因重力作用而自由落体，致使连接在底座的底座连接组件绕旋转轴向悬空的驱动轮一侧转动，使两个驱动轮处于同一水平面上，使驱动和转向更为平衡，自动适应地面，使AGV小车行驶在不平坦的路面上不会因悬空而影响导航。附图说明下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：图1是本技术的所述的一种差速驱动舵轮的一个视角的结构示意图；图2是本技术的所述的一种差速驱动舵轮的另一个视角的结构示意图；图3是本技术的所述的防悬空装置的结构示意图；图4是本技术的所述的减震装置的结构示意图；图中：10-舵轮安装板；101-第二连接柱；102-舵轮齿轮；103-角度传感器；21-底座；211-第一连接柱；22-第一电机；23-第一驱动轮；24-第二电机；25-第二驱动轮；31-第一连接板；32-连接轴；33-第二连接板；331-凸块；41-弹簧；42-减震轴；421-第一凸台；422-第一连接环；43-减震轴套；431-第二凸台；432-第二连接环；50-加强筋。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1～图4所示，本技术所述的一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板10、驱动装置和防悬空装置。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种差速驱动舵轮，其特征在于：包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，/n所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；/n其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；/n所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种差速驱动舵轮，其特征在于：包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，
所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；
其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；
所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。


2.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述底座连接组件包括连接轴和第二连接板，
所述连接轴与第一连接板铰链连接；
所述第二连接板上设置有与连接轴刚性连接的凸块，所述第二连接板的两端固定连接底座侧壁。


3.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：
所述第一致动器包括固定在底座侧壁的第一电机，所述第一电机的输出轴所在的轴线为第一轴线；
所述第一电机的输出轴驱动第一驱动轮绕第一轴线转动。


4.根据权利要求3所述的差速驱动舵轮，其特征在于：
所述第二致动器包括固定在底座侧壁的第二电机，所述第二电机的输出轴所在的轴线为...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱忠，董尚晖，
申请(专利权)人：广州市中立智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44