一种改进型输电线路多功能维护机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种改进型输电线路多功能维护机器人，包括行走机构、开合机构、机器人送胶机构、功能机构以及供电与控制机构，行走机构通过两块左右对称的U型轮支架固定于供电与控制机构的上方，开合机构固定于供电与控制机构的上方，供电与控制机构给机器人提供控制和电源，功能机构固定在开合机构上，机器人送胶机构固定于U型轮支架上方。优点，本改进型输电线路多功能维护机器人，用于日常电缆的巡检和特殊自然灾害条件下线缆的涂胶检修工作来代替现有人力，从而降低危险，提高输电线缆的工作寿命和送配电安全。

An improved multifunctional maintenance robot for transmission lines

【技术实现步骤摘要】
一种改进型输电线路多功能维护机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其是一种改进型输电线路多功能维护机器人。
技术介绍
输电线路是电力系统中的重要环节，安全性非常重要，是保证整个电力系统正常运行的根本。很多输电线路处于环境复杂，人口密集的地区，给线路的输电安全和维护带来很多困难,特别是长期暴露在野外的输电线路很容易出现故障，例如线缆履冰、线缆外力破坏、绝缘层氧化脱落等，这些故障会导致线路损坏引起漏电，对人身安全和经济造成巨大的损失。所以，必须定期对输电线路进行巡检和维护，了解输电线路的情况，及时发现并消除存在的安全隐患，预防事故发生。目前，输电线路的巡检方法主要是人工巡检和直升机巡检。1)传统的人工巡检，依靠工人在线缆上行走，通过肉眼对线缆及线缆的辅助设备进行检查。这种巡检方法工作量大，巡检周期长，效率低。2)直升机巡检，通过工作人员使用机载摄像设备观察线缆外观，由于直升机飞行速度较快，观察视野不好控制，容易错过故障点，而且这种巡检方式成本高，不能大面积使用。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，针对
技术介绍
中提及的现有人工巡检和直升机巡检工作量大，巡检周期长，效率低的技术问题。随着机器人技术的持续发展和技术成熟，使得越来越多的机器人应用到生活中。本专利技术的目的主要针对目前高压线缆工作时可能出现的一些状况和故障，设计一种输电线路多功能维护机器人，用于日常电缆的巡检和特殊自然灾害条件下线缆的涂胶检修工作来代替现有人力，从而降低危险，提高输电线缆的工作寿命和送配电安全。本专利技术所采取的技术方案是：一种改进型输电线路多功能维护机器人，包括行走机构、开合机构、机器人送胶机构、功能机构以及供电与控制机构，行走机构通过两块左右对称的U型轮支架固定于供电与控制机构的上方，开合机构固定于供电与控制机构的上方，供电与控制机构给机器人提供控制和电源，功能机构固定在开合机构上，机器人送胶机构固定于U型轮支架上方；行走机构包括两个U型轮支架、一个U型调节轮支架、两个U型轮驱动电机、两个U型轮、一个丝杠固定块、一根丝杠、一个U型调节轮固定杆和两个U型调节轮，两个U型轮支架竖直设置且底部固定在供电与控制机构上，两个U型轮支架上都沿竖直方向开设滑槽，两个U型轮驱动电机分别对应两个U型轮支架设置，U型轮驱动电机安装在U型轮支架的上端，两个U型轮分别固定在两个U型轮驱动电机的电机轴上；两个U型调节轮分别对应两个U型轮支架上的滑槽设置，两个U型调节轮的轮轴贯穿滑槽，U型调节轮固定杆与两个U型调节轮的轮轴固定；两个U型调节轮分别位于两个U型轮的正下方；U型调节轮支架竖直设置且底部开合机构上，丝杠竖直设置，丝杠下端螺纹连接U型调节轮固定杆，丝杠上端转动连接丝杠固定块，丝杠固定块设置在U型调节轮支架的上；开合机构包括驱动电机、双向螺纹丝杆、两个U型夹板、支撑平板和两条滑轨，支撑平板水平设置且背面固定在供电与控制机构上，U型调节轮支架的末端固定在支撑平板上；两条滑轨平行且间隔固定在支撑平板上，两个U型夹板平行设置在两条滑轨的滑块上，两个U型夹板与两条滑轨呈“井”字型设置；双向螺纹丝杆的两部分分别螺纹连接两个U型夹板，双向螺纹丝杆的一端连接驱动电机的电机轴，驱动电机安装在支撑平板上；机器人送胶机构包括胶箱固定架、涂胶箱、蠕动泵和涂胶头，胶箱固定架安装在两个U型轮支架的顶部，涂胶箱安装在胶箱固定架上，蠕动泵安装在涂胶箱上且连通涂胶箱内腔，在蠕动泵的泵头上通过安装的胶管连接头连接胶管一端，涂胶头由两个半涂胶头对合构成，两个半涂胶头之间形成包裹输电线缆的胶槽；两个半涂胶头上都通过安装的胶管连接头连接胶管另一端；涂胶头安装在开合机构的两个U型夹板上；功能机构包括两套清洁装置和两套风干装置，两套清洁装置分别对称安装在开合机构的两个U型夹板的一端部，两套风干装置分别对称安装在开合机构的两个U型夹板的另一端部；清洁装置包括视觉相机、清洁驱动电机和清洁毛刷，清洁驱动电机安装在U型夹板内侧面上，清洁毛刷连接清洁驱动电机的电机轴，清洁毛刷用于在行走过程中对输电线缆进行清洁；视觉相机安装在U型夹板内侧面上，且位于清洁驱动电机的上方，视觉相机的测量端指向输电线缆用来检测输电线缆的绝缘层是否破损；风干装置包括风干电机和风扇叶轮，风干电机安装在U型夹板内侧面上，风扇叶轮安装在风干电机的电机轴上，风扇叶轮正对输电线缆用来风干输电线缆破损位置处修补的绝缘胶；供电与控制机构包括控制电路箱和工作蓄电池电源，控制电路箱悬于支撑平板的背面，控制电路箱与两个U型轮支架的末端固定，工作蓄电池电源安装在控制电路箱的下方给控制电路箱供电，两个U型轮驱动电机分布与控制电路箱电连接，驱动电机与控制电路箱电连接，蠕动泵与控制电路箱电连接，视觉相机与控制电路箱电连接，清洁驱动电机与控制电路箱电连接，风干电机与控制电路箱电连接。对本专利技术技术方案的优选，在丝杠上端的端部固定安装凸块。对本专利技术技术方案的优选，U型夹板通过L型固定板安装在滑块上。对本专利技术技术方案的优选，开合机构还包括两个限位开关，两个限位开关都安装在支撑平板上，两个限位开关都与控制电路箱电连接；一个限位开关位于两个U型夹板之间用于限制两个U型夹板的闭合位置，另一个限位开关位于支撑平板的一端端部用于限制两个U型夹板的打开位置。本专利技术的有益效果是：本改进型输电线路多功能维护机器人，用于日常电缆的巡检和特殊自然灾害条件下线缆的涂胶检修工作来代替现有人力，从而降低危险，提高输电线缆的工作寿命和送配电安全。附图说明图1是改进型输电线路多功能维护机器人的总图。图2是行走机构的装配位置的结构示意图。图3是开合机构装配位置的结构示意图。图4是机器人送胶机构装配位置的结构示意图。图5是功能机构与开合机构的装配位置的结构示意图。图6是供电与控制机构的结构示意图。具体实施方式下面对本专利技术技术方案进行详细说明，但是本专利技术的保护范围不局限于所述实施例。为使本专利技术的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图6和具体实施方式做进一步的描述。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1随着机器人技术的持续发展和技术成熟，使得越来越多的机器人应用到生活中。本专利技术主要针对目前高压线缆工作时可能出现的一些状况和故障，设计一种输电线路多功能维护机器人，用于日常电缆的巡检和特殊自然灾害条件下线缆的涂胶检修工作来代替现有人力，从而降低危险，提高输电线缆的工作寿命和送配电安全。如图1所示，本实施例中改进型输电线路多功能维护机器人，包括行走机构100、开合机构200、机器人送胶机构300、功能机构400以及供电与控制机构500，行走机构100通过两块左右对称的U型轮支架101固定于供电与控制机构500的上方，开合机构200固定于供电与控制机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种改进型输电线路多功能维护机器人，其特征在于：包括行走机构(100)、开合机构(200)、机器人送胶机构(300)、功能机构(400)以及供电与控制机构(500)，/n行走机构(100)通过两块左右对称的U型轮支架(101)固定于供电与控制机构(500)的上方，开合机构(200)固定于供电与控制机构(500)的上方，供电与控制机构(500)给机器人提供控制和电源，功能机构(400)固定在开合机构(200)上，机器人送胶机构(300)固定于U型轮支架(101)上方；/n行走机构(100)包括两个U型轮支架(101)、一个U型调节轮支架(102)、两个U型轮驱动电机(103)、两个U型轮(104)、一个丝杠固定块(105)、一根丝杠(106)、一个U型调节轮固定杆(107)和两个U型调节轮(108)，两个U型轮支架(101)竖直设置且底部固定在供电与控制机构(500)上，两个U型轮支架(101)上都沿竖直方向开设滑槽，两个U型轮驱动电机(103)分别对应两个U型轮支架(101)设置，U型轮驱动电机(103)安装在U型轮支架(101)的上端，两个U型轮(104)分别固定在两个U型轮驱动电机(103)的电机轴上；两个U型调节轮(108)分别对应两个U型轮支架(101)上的滑槽设置，两个U型调节轮(108)的轮轴贯穿滑槽，U型调节轮固定杆(107)与两个U型调节轮(108)的轮轴固定；两个U型调节轮(108)分别位于两个U型轮(104)的正下方；U型调节轮支架(102)竖直设置且底部开合机构(200)上，丝杠(106)竖直设置，丝杠(106)下端螺纹连接U型调节轮固定杆(107)，丝杠(106)上端转动连接丝杠固定块(105)，丝杠固定块(105)设置在U型调节轮支架(102)的上；/n开合机构(200)包括驱动电机(201)、双向螺纹丝杆(202)、两个U型夹板(203)、支撑平板(207)和两条滑轨(204)，支撑平板(207)水平设置且背面固定在供电与控制机构(500)上，U型调节轮支架(102)的末端固定在支撑平板(207)上；两条滑轨(204)平行且间隔固定在支撑平板(207)上，两个U型夹板(203)平行设置在两条滑轨(204)的滑块(205)上，两个U型夹板(203)与两条滑轨(204)呈“井”字型设置；双向螺纹丝杆(202)的两部分分别螺纹连接两个U型夹板(203)，双向螺纹丝杆(202)的一端连接驱动电机(201)的电机轴，驱动电机(201)安装在支撑平板(207)上；/n机器人送胶机构(300)包括胶箱固定架(301)、涂胶箱(302)、蠕动泵(304)和涂胶头(403)，胶箱固定架(301)安装在两个U型轮支架(101)的顶部，涂胶箱(302)安装在胶箱固定架(301)上，蠕动泵(304)安装在涂胶箱(302)上且连通涂胶箱(302)内腔，在蠕动泵(304)的泵头上通过安装的胶管连接头(303)连接胶管(305)一端，涂胶头(403)由两个半涂胶头对合构成，两个半涂胶头之间形成包裹输电线缆的胶槽；两个半涂胶头上都通过安装的胶管连接头(303)连接胶管(305)另一端；涂胶头(403)安装在开合机构(200)的两个U型夹板(203)上；/n功能机构(400)包括两套清洁装置和两套风干装置，两套清洁装置分别对称安装在开合机构(200)的两个U型夹板(203)的一端部，两套风干装置分别对称安装在开合机构(200)的两个U型夹板(203)的另一端部；/n清洁装置包括视觉相机(405)、清洁驱动电机(404)和清洁毛刷(406)，清洁驱动电机(404)安装在U型夹板(203)内侧面上，清洁毛刷(406)连接清洁驱动电机(404)的电机轴，清洁毛刷(406)用于在行走过程中对输电线缆进行清洁；视觉相机(405)安装在U型夹板(203)内侧面上，且位于清洁驱动电机(404)的上方，视觉相机(405)的测量端指向输电线缆用来检测输电线缆的绝缘层是否破损；/n风干装置包括风干电机(402)和风扇叶轮(401)，风干电机(402)安装在U型夹板(203)内侧面上，风扇叶轮(401)安装在风干电机(402)的电机轴上，风扇叶轮(401)正对输电线缆用来风干输电线缆破损位置处修补的绝缘胶；/n供电与控制机构(500)包括控制电路箱(501)和工作蓄电池电源(502)，控制电路箱(501)悬于支撑平板(207)的背面，控制电路箱(501)与两个U型轮支架(101)的末端固定，工作蓄电池电源(502)安装在控制电路箱(501)的下方给控制电路箱(501)供电，两个U型轮驱动电机(103)分布与控制电路箱(501)电连接，驱动电机(201)与控制电路箱(501)电连接，蠕动泵(304)与控制电路箱(501)电连接，视觉相机(405)与控制...

【技术特征摘要】
1.一种改进型输电线路多功能维护机器人，其特征在于：包括行走机构(100)、开合机构(200)、机器人送胶机构(300)、功能机构(400)以及供电与控制机构(500)，
行走机构(100)通过两块左右对称的U型轮支架(101)固定于供电与控制机构(500)的上方，开合机构(200)固定于供电与控制机构(500)的上方，供电与控制机构(500)给机器人提供控制和电源，功能机构(400)固定在开合机构(200)上，机器人送胶机构(300)固定于U型轮支架(101)上方；
行走机构(100)包括两个U型轮支架(101)、一个U型调节轮支架(102)、两个U型轮驱动电机(103)、两个U型轮(104)、一个丝杠固定块(105)、一根丝杠(106)、一个U型调节轮固定杆(107)和两个U型调节轮(108)，两个U型轮支架(101)竖直设置且底部固定在供电与控制机构(500)上，两个U型轮支架(101)上都沿竖直方向开设滑槽，两个U型轮驱动电机(103)分别对应两个U型轮支架(101)设置，U型轮驱动电机(103)安装在U型轮支架(101)的上端，两个U型轮(104)分别固定在两个U型轮驱动电机(103)的电机轴上；两个U型调节轮(108)分别对应两个U型轮支架(101)上的滑槽设置，两个U型调节轮(108)的轮轴贯穿滑槽，U型调节轮固定杆(107)与两个U型调节轮(108)的轮轴固定；两个U型调节轮(108)分别位于两个U型轮(104)的正下方；U型调节轮支架(102)竖直设置且底部开合机构(200)上，丝杠(106)竖直设置，丝杠(106)下端螺纹连接U型调节轮固定杆(107)，丝杠(106)上端转动连接丝杠固定块(105)，丝杠固定块(105)设置在U型调节轮支架(102)的上；
开合机构(200)包括驱动电机(201)、双向螺纹丝杆(202)、两个U型夹板(203)、支撑平板(207)和两条滑轨(204)，支撑平板(207)水平设置且背面固定在供电与控制机构(500)上，U型调节轮支架(102)的末端固定在支撑平板(207)上；两条滑轨(204)平行且间隔固定在支撑平板(207)上，两个U型夹板(203)平行设置在两条滑轨(204)的滑块(205)上，两个U型夹板(203)与两条滑轨(204)呈“井”字型设置；双向螺纹丝杆(202)的两部分分别螺纹连接两个U型夹板(203)，双向螺纹丝杆(202)的一端连接驱动电机(201)的电机轴，驱动电机(201)安装在支撑平板(207)上；
机器人送胶机构(300)包括胶箱固定架(301)、涂胶箱(302)、蠕动泵(304)和涂胶头(403)，胶箱固定架(301)安装在两个U型轮支架(101)的顶部，涂胶箱(302)安装在胶箱固定架(301)上，蠕动泵(304)安装在涂胶箱(302)上且连通涂胶箱(302)内腔，在蠕动泵(304)的泵头上通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭燕，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32