【技术实现步骤摘要】
谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节
本技术涉及谐波减速机
，尤其涉及谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节。
技术介绍
谐波减速器因具有结构简单、尺寸小、噪音小、传动比大、传动精度高等优点，广泛应用于小型机器人的各个关节以及中大型机器人的末端关节。双刚轮谐波减速机是一种主要由波发生器、两个柔性轴承、两个刚轮组合的减速机，其中固定端刚轮和柔轮为同齿数啮合，输出端刚轮与柔轮为差齿数啮合，传动获得减速比。双刚轮谐波减速机避开了传统谐波减速机柔轮的90°转角结构，具有比传统谐波减速机更好的耐冲击性能和疲劳寿命，因而拥有非常广阔的应用前景。然而，在绝大多数机器人谐波减速机的应用场合下，机器人关节采用伺服电机驱动，谐波减速机与伺服电机之间需要通过其他中间连接件进行连接，如连接法兰、皮带轮或外接齿轮等，这种连接方式存在以下几点缺陷：a、机器人关节整体重量、体积增大，严重影响了机器人的应用空间和外形美观，减少了机器人的有效负载；b、对中间连接件的加工精度提出了极高的要求，大大增加了整个关节的制造成本；
【技术保护点】
1.一种谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节，其特征在于：包括谐波减速机和扁平电机(9)，所述谐波减速机包括波发生器(1)、固定端刚轮(2)、柔轮(3)、十字交叉滚子轴承(4)、柔性轴承(5)、输出端刚轮(6)、刚轮端盖(7)、深沟球轴承(8)，所述扁平电机(9)安装在谐波减速机的上端，扁平电机(9)的顶部设有绝对值编码器(92)，且扁平电机(9)的电机和电机输入轴(91)为一体化结构，所述波发生器(1)和电机输入轴(91)为一体化结构，所述固定端刚轮(2)和波发生器(1)之间设有骨架密封圈(10)，所述电机与谐波减速机的固定端刚轮(2)的顶部固定连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节，其特征在于：包括谐波减速机和扁平电机(9)，所述谐波减速机包括波发生器(1)、固定端刚轮(2)、柔轮(3)、十字交叉滚子轴承(4)、柔性轴承(5)、输出端刚轮(6)、刚轮端盖(7)、深沟球轴承(8)，所述扁平电机(9)安装在谐波减速机的上端，扁平电机(9)的顶部设有绝对值编码器(92)，且扁平电机(9)的电机和电机输入轴(91)为一体化结构，所述波发生器(1)和电机输入轴(91)为一体化结构，所述固定端刚轮(2)和波发生器(1)之间设有骨架密封圈(10)，所述电机与谐波减速机的固定端刚轮(2)的顶部固定连接。
2.根据权利要求1所述谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节，其特征在于：所述扁平电机(9)包括转子部、轴承和定子部，所述转子部上连接有电机输入轴(91)，所述定子部固定安装在扁平电机(9)的主体上，且通过轴承与转子部连接。
3.根据权利要求1所述谐波减速机与扁平电机一体化的机器人关节，其特征在于：所述扁平电机(9)的四周壁上设置有微孔吸音板，微孔吸音板上均匀设有圆柱状凹陷，所述凹陷底部设有密度板，密度板的夹层内设置有防火吸音布。
4.根据权利要求1所述谐波减速机与扁平电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李家顺，周鹏，童彤，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，南通振康焊接机电有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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