【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人
本公开属于编码器定位
，具体涉及一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。近几年来，随着制造业的转型升级，以计算机、通信及消费类电子产品为代表的3C产业蓬勃发展，产品生命周期变得越来越短，用户个性化需求也越来越高。面对生产线变更时间需大幅缩短，工作空间狭小等问题，传统的“非自动即手动”的生产装配模式已难以应对，大量工作需要人和机器人协作完成。因此，为搭建灵活高效的制造系统，人机协作成为有效解决方案。协作机器人发展进入了新的时代。碰撞检测是协作机器人的重要功能之一，也是实现人机协作的关键。在碰撞检测的实现上有使用六维力传感器、关节扭矩传感器、弹性驱动器、双编码器等方法。协作机器人双编码器碰撞检测法通过双编码器的位置误差检测实现低成本检测外力碰撞，大大降低了检测难度，使机器人能够实现实时的碰撞检测功能。但是机器人关节结构相对比较复杂，对编码器的安装精度提出了更高的要求。编码器...
【技术保护点】
1.一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：包括安装支架，所述安装支架的中心处设置有减速机轴，安装支架的外沿处设置有读头，形成固定组；/n所述减速机轴上依次套接有轴承、转接件和锁定件，码盘通过螺钉夹紧于转接件与锁定件之间形成运动组。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：包括安装支架，所述安装支架的中心处设置有减速机轴，安装支架的外沿处设置有读头，形成固定组；
所述减速机轴上依次套接有轴承、转接件和锁定件，码盘通过螺钉夹紧于转接件与锁定件之间形成运动组。
2.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：安装支架与关节壳体固定连接，运动组和固定组之间由精密轴承相连。
3.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：所述转接件上设置有安装孔，能够与减速机轴配合，并通过螺钉紧固于减速机轴之上。
技术研发人员：赵永军，陈涛，曹家磊，付肖宇，刘亚，
申请(专利权)人：迈赫机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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