【技术实现步骤摘要】
一种模块化机器人关节、编码器读头位置调节机构及读头位置调节方法
本专利技术涉及一种机器人领域，特别是涉及一种模块化机器人关节及其内部的具体结构。
技术介绍
机器人模块化关节的紧凑化和小型化是协作机器人的重要发展方向，并直接关系到整机的参数指标。模块化关节的运行稳定性和准确性对机械臂的性能至关重要。现有技术中模块化关节大多在紧凑的结构空间里采用无框中空电机，并且设计有高速轴和低速轴编码器用以读取电机和关节输出轴的转速，从而利用这些信息对关节进行控制。通常，编码器读头的检测面与编码器磁环的表面之间有精确的安装间距要求，在一些编码器手册中要求该实际安装间距与理论安装间距的误差≤0.5mm。现有技术CN207548790U披露了一种驱动装置和机器人，现有技术CN109715348A披露了用于操纵器的驱动单元。其机器人模块化关节的驱动传感器装置18和从动传感器装置22设置在电路板13上。电路板13又通过螺柱12固定在盖11上。对应驱动传感器装置18的传感器环17安装在保持环19上，使得传感器环17随驱动轴8转动...
【技术保护点】
1.一种模块化的机器人关节，包括电机、减速器、中空轴(18)、输出法兰(1)、制动器(14)、编码器，所述中空轴与所述输出法兰固定连接，所述电机通过减速器将动力输出到所述输出法兰，所述编码器用于检测所述电机输入端或所述中空轴的转速并将信息反馈至控制系统，所述编码器包括磁环、读头，所述磁环固定于所述电机的电机轴(10)或所述中空轴(18)；其特征在于：/n设置有读头支架，所述读头支架上设置有读头位置调节机构(30)，所述读头设置于所述读头位置调节机构(30)上并与所述磁环相对，通过调节所述读头位置调节机构(30)可以将所述读头与所述磁环的轴向间距调整至预定值。/n
【技术特征摘要】
1.一种模块化的机器人关节，包括电机、减速器、中空轴(18)、输出法兰(1)、制动器(14)、编码器，所述中空轴与所述输出法兰固定连接，所述电机通过减速器将动力输出到所述输出法兰，所述编码器用于检测所述电机输入端或所述中空轴的转速并将信息反馈至控制系统，所述编码器包括磁环、读头，所述磁环固定于所述电机的电机轴(10)或所述中空轴(18)；其特征在于：
设置有读头支架，所述读头支架上设置有读头位置调节机构(30)，所述读头设置于所述读头位置调节机构(30)上并与所述磁环相对，通过调节所述读头位置调节机构(30)可以将所述读头与所述磁环的轴向间距调整至预定值。
2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述读头位置调节机构(30)包括读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)，所述读头位置调节机构下支架(301)和读头位置调节机构上支架(302)之间通过限位连接件相互连接并限位，所述读头位置调节机构上支架(302)通过顶紧连接件顶紧于所述读头位置调节机构下支架(301)，所述读头固定于所述读头位置调节机构上支架(302)的上表面。
3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述读头通过读头固定件固定于所述读头位置调节机构上支架(302)的上表面。
4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于：所述读头固定件为读头固定螺钉(306)。
5.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述限位连接件为限位螺钉(304)。
6.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述顶紧连接件为顶紧螺钉(305)。
7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述编码器为高速编码器，所述磁环为高速侧磁环(13)，所述读头为高速侧读头(12)，所述读头支架为高速侧读头支架(11)，所述高速侧读头支架(11)固定在制动器外壳(15)上。
8.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述限位连接件为一组或多组，和/或所述顶紧连接件为一组或多组。
9.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈兆芃，高志民，苏学彬，赵越超，王倩，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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