机械臂关节组件制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械臂关节组件，包括：关节本体；关节转动组件，所述关节转动组件可绕所述关节本体轴向转动地连接于所述关节体的一端；电路板，包括编码器芯片，且所述电路板固定于所述关节本体连接所述关节转动组件的一端；以及编码器组件，通过传动桥架连接于所述关节转动组件，以随所述关节转动组件转动，且使得所述编码器组件与所述电路板的所述编码器芯片相对。本实用新型专利技术提供的机械臂关节组件降低机械臂关节组件加工与装配难度，并降低制作成本。

Mechanical arm joint assembly

【技术实现步骤摘要】
机械臂关节组件
本技术涉及机器臂领域，尤其涉及一种机械臂关节组件。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有机械臂关节转动端的编码器往往是通过穿过减速器的同心轴传回至减速器下方的电路板区域，由编码器芯片读出关节输出端的精确位置。现有的机械臂关节结构如图1所示，现有机械臂关节结构的电路板2安装在关节体3的下方，与关节体相对静止固定，减速器输出端4、同心轴5、编码器1之间相互刚性连接，减速器输出端4的精确位置需要由减速器输出端通过一个减速器的同心轴5传递至关节体3下方的电路板区域，带动编码器1与输出端同步旋转，该方式需要在减速器输入轴中设计同心轴传动方式，内部还需若干轴承结构，加工与装配难度较大。
技术实现思路
本技术为了克服上述现有技术存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂关节组件，其特征在于，包括：/n关节本体；/n关节转动组件，所述关节转动组件可绕所述关节本体轴向转动地连接于所述关节本体的一端；/n电路板，包括编码器芯片，且所述电路板固定于所述关节本体连接所述关节转动组件的一端；以及/n编码器组件，通过传动桥架连接于所述关节转动组件，以随所述关节转动组件转动，且使得所述编码器组件与所述电路板的所述编码器芯片相对。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节组件，其特征在于，包括：
关节本体；
关节转动组件，所述关节转动组件可绕所述关节本体轴向转动地连接于所述关节本体的一端；
电路板，包括编码器芯片，且所述电路板固定于所述关节本体连接所述关节转动组件的一端；以及
编码器组件，通过传动桥架连接于所述关节转动组件，以随所述关节转动组件转动，且使得所述编码器组件与所述电路板的所述编码器芯片相对。


2.如权利要求1所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述编码器组件包括：
编码器支架，固定于所述传动桥架；
编码器，固定于所述编码器支架。


3.如权利要求2所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述编码器设置有第一内孔，所述编码器支架设有支架轴，所述编码器支架的支架轴与所述编码器的第一内孔过盈配合。


4.如权利要求2所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述编码器通过胶粘固定于所述编码器支架。


5.如权利要求2所述的机械臂关节组件，其特征在于，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张和光，冯立成，
申请(专利权)人：上海乐白机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31