【技术实现步骤摘要】
一体化肩关节
本技术涉及机器人
，特别涉及一种一体化肩关节。
技术介绍
在仿人型机器人中，肩关节属于连接机器人躯干与机器人手臂的关键部件。现有的肩关节一般采用多级拼接结构，需要将各级结构分别安装后再进行逐级拼接，安装过程繁琐、结构复杂，且传动链较长而不易保证安装精度，造成控制系统的控制困难。为了保证控制精度，或采用较高的加工精度等级及配合精度等级，增加了制造成本；或采用复杂的控制算法，增加了硬件电路的运算负担。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种一体化肩关节，具有一体化安装的简化结构，有效地保证安装精度与控制精度，降低了制造成本与控制难度。本技术提供的一体化肩关节，包括一体式关节座、第一舵机与第二舵机，所述一体式关节座具有第一开口端、第二开口端与第三开口端，所述第一开口端、所述第二开口端与所述第三开口端沿所述一体式关节座的延伸方向依次分布并保持连通，所述第一舵机安装于所述第一开口端，所述第二舵机安装于所述第三开口端，所述第一开口端与所述第三开口端轴向垂直。进一步地，所述...
【技术保护点】
1.一体化肩关节，其特征在于，包括一体式关节座、第一舵机与第二舵机，所述一体式关节座具有第一开口端、第二开口端与第三开口端，所述第一开口端、所述第二开口端与所述第三开口端沿所述一体式关节座的延伸方向依次分布并保持连通，所述第一舵机安装于所述第一开口端，所述第二舵机安装于所述第三开口端，所述第一开口端与所述第三开口端轴向垂直。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一体化肩关节，其特征在于，包括一体式关节座、第一舵机与第二舵机，所述一体式关节座具有第一开口端、第二开口端与第三开口端，所述第一开口端、所述第二开口端与所述第三开口端沿所述一体式关节座的延伸方向依次分布并保持连通，所述第一舵机安装于所述第一开口端，所述第二舵机安装于所述第三开口端，所述第一开口端与所述第三开口端轴向垂直。
2.根据权利要求1所述的一体化肩关节，其特征在于，所述一体式关节座包括一体成型且相互垂直的第一座体段与第二座体段，所述第一开口端开设于所述第一座体段远离所述第二座体段的一端末端，所述第三开口端开设于所述第二座体段远离所述第一座体段的一端末端，所述第二开口端开设于所述第一座体段与所述第二座体段的连接处。
3.根据权利要求2所述的一体化肩关节，其特征在于，所述第一开口端的轴向投影轮廓位于所述第二开口端沿所述第一开口端的轴向之投影轮廓的内部。
4.根据权利要求2所述的一体化肩关节，其特征在于，所述第三开口端的轴向投影轮廓位于所述第二开口端沿所述第三开口端的轴向之投影轮廓的内部。
技术研发人员：高山，孔翔，汪云涛，刘艳玲，郑宁靖，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44
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