【技术实现步骤摘要】
一种单电机双减速机机器人关节结构
本技术涉及减速机
，尤其涉及一种单电机双减速机机器人关节结构。
技术介绍
RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机。有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。具有高刚度、高精度、大扭矩、传动效率高等优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。中国专利CN106514702B一种单轴两自由度机器人关节，包括第一关节总成和第二关节总成；第一关节总成包括第一驱动电机、行星减速机和第一关节主轴，第一关节主轴与第一驱动电机的转子连接，行星减速机的输入端与第一关节主轴连接；第二关节总成包括第二驱动电机、第二关节主轴和同步齿形带轮，第二驱动电机壳体与行星减速机的输出端连接，第二关节主轴与第二驱动电机的转子连接，同步齿形带轮固定安装于第二关节主轴上。该机器人关节结构紧凑，实现了同轴两自由度，充分利用无框直驱力矩电机输出扭矩大、结构简单紧凑等优点，可用于大载重...
【技术保护点】
1.一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括固定端本体(1)，第一台RV减速机针齿壳(2A)、第二台RV减速机针齿壳(2B)、输入端电机法兰(3)、第一台RV减速机行星轮(4A)、第二台RV减速机行星轮(4B)、RV减速机输入轴(5)、电机(6)、第一台RV减速机输出盘架(7A)、第二台RV减速机输出盘架(7B)、输出端本体(8)、第一台RV减速机偏心轴(9A)、第二台RV减速机偏心轴(9B)、RV减速机角接触球轴承(10)和RV减速机摆线轮(11)；所述第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)分别与固定端本体(1)和输入端电机法兰(3)固定...
【技术特征摘要】
1.一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括固定端本体(1)，第一台RV减速机针齿壳(2A)、第二台RV减速机针齿壳(2B)、输入端电机法兰(3)、第一台RV减速机行星轮(4A)、第二台RV减速机行星轮(4B)、RV减速机输入轴(5)、电机(6)、第一台RV减速机输出盘架(7A)、第二台RV减速机输出盘架(7B)、输出端本体(8)、第一台RV减速机偏心轴(9A)、第二台RV减速机偏心轴(9B)、RV减速机角接触球轴承(10)和RV减速机摆线轮(11)；所述第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)分别与固定端本体(1)和输入端电机法兰(3)固定连接，作为固定端；所述电机(6)上连接有RV减速机输入轴(5)，同时RV减速机输入轴(5)分别与第一台RV减速机行星轮(4A)、第二台RV减速机行星轮(4B)啮合，作为输入端；输出端本体(8)固定安装在第一台RV减速机输出盘架(7A)和第二台RV减速机输出盘架(7B)之间，作为输出端；所述第一台RV减速机行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B)分别与RV减速机输入轴构成第一级行星减速机构，所述第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)分别与RV减速机偏心轴(9)、RV减速机摆线轮(11)构成第二级摆线针轮减速机构。
2.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述输出端本体(8)两侧的第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)、第一台RV减速机行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B)、第一台RV减速机输出盘架(7A)和第二台RV减速机输出盘架(7B)均相同，且相对于输出端本体对称。
3.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述固定端本体(1)、输入端电机法兰(3)对称安装在机器人关节机构的本体上，且通过螺栓分别与第一台RV减速机针齿壳(2A)、第二台RV减速机针齿壳(2B)连接，所述输入端电机法兰(3)上连接有电机(6)，所述电机(6)与RV减速机输入轴(5)为一体式结构或为可拆卸连接，且RV减速机输入轴(5)的首端设有齿轮。
4.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述电机(6)安装在两端任...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪仕飞，顾磊，周庆林，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，南通振康焊接机电有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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