固持模组制造技术

一种固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，该固持模组包括支架、至少一个固持机构，以及感测单元。所述固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初位于初始位置。所述感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组的移动。

Fixing module

【技术实现步骤摘要】
固持模组
本专利技术涉及一种固持模组，特别是涉及一种适用于固持货物的固持模组。
技术介绍
一般为了节省人力，堆迭货物时常利用自动码垛机以将货物堆迭整齐，但由于现有的自动码垛机通常缺乏感测系统，仅凭借着执行已编写完成的程式堆迭货物，故在搬运货物时无法对应货物的搬运状况作出反应，例如当货物已放置至摆放点后仍继续将货物下压，或是当货物在搬运过程中遭异物阻挡却继续动作等等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能克服
技术介绍
中至少一个缺点的固持模组。本专利技术固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，该固持模组包括支架、至少一个固持机构，以及感测单元。所述固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初相对于所述支架位于初始位置。所述感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组移动。在一些实施方式中，所述固持机构沿上下方向可滑动地设于所述支架，所述位移量包括所述固持机构沿上下方向相对于所述支架的滑动距离，所述感测单元包括至少一个设于所述支架且用于感测所述固持机构的所述滑动距离的滑动感测件，当所述滑动距离超出所述预设范围时，所述滑动感测件发出第一警示讯号至所述驱动单元。在一些实施方式中，所述固持机构的所述连接件包括沿上下方向可滑动地贯穿所述支架且连接所述固持件的杆部，以及连接于所述杆部的顶端且宽度大于所述杆部的头部。在一些实施方式中，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述固持机构之间的第一复位弹性件，该第一复位弹性件用以提供使所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。在一些实施方式中，所述滑动感测件具有面向所述固持机构的感测部，所述固持机构还包括设于所述连接件的一端用以避免所述连接件撞击所述感测部的缓冲件。在一些实施方式中，所述固持模组包括多个彼此间隔排列的所述固持机构，所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述固持模组还包括连接于多个所述固持机构中的至少两个并与对应的所述固持机构同步摆动的同步架，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述同步架的摆动距离的摆动感测件，所述位移量包括所述摆动距离，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元。在一些实施方式中，每个所述固持机构的所述头部的底侧呈半球状，所述支架形成有分别供多个所述固持机构的所述连接件穿设多个穿孔，每个所述穿孔具有供对应的所述固持机构的所述杆部穿设的限位部以及连通于该限位部上方且用以容纳对应的所述固持机构的所述头部的沉孔部，所述限位部的孔径大于所述固持机构的所述杆部的外径且所述孔径朝下逐渐扩大，以使所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述同步架套设于对应的所述固持机构的所述杆部且位于对应的所述穿孔下方处以与对应的所述固持机构同步摆动。在一些实施方式中，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述同步架之间的第二复位弹性件，该第二复位弹性件用以经由所述同步架提供使对应的所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。在一些实施方式中，所述同步架形成有圆孔，所述摆动感测件具有穿设于所述圆孔的感测部，当所述同步架界定所述圆孔的内壁面与所述感测部的距离小于第二距离时，所述摆动距离超出所述预设范围，此时所述摆动感测件发出所述第二警示讯号至所述驱动单元。在一些实施方式中，所述固持机构设于所述支架并能相对于所述支架摆动，所述位移量包括所述固持机构相对于所述支架的摆动距离，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述固持机构的摆动距离的摆动感测件，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元。在一些实施方式中，所述固持模组的所述固持件为用于吸附货物的吸盘，所述固持模组还包括连通于所述固持件的压力开关，该压力开关用以在所述固持件吸附货物时侦测所述固持件内的压力大小是否低于预设压力值，若所述固持件内的压力不低于所述预设压力值，则所述压力开关发出第三警示讯号至所述驱动单元。本专利技术固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物至预定位置，所述固持模组包括支架、至少一个固持机构，以及感测单元。所述固持机构用以固持而搬运所述货物，所述固持机构连接所述支架并能够受所述驱动单元的驱动以相对于所述支架上下移动。所述感测单元用于在所述固持机构固持而搬运所述货物至所述预定位置的过程中，感测所述固持机构是否向上接近所述支架至预定距离，当所述感测单元感测到所述固持机构接近所述支架至所述预定距离时，发出讯号至所述驱动单元，通过所述驱动单元停止所述固持机构的移动。本专利技术的有益效果在于：借由可活动地设于支架且适用于固持货物的固持机构，以及设于支架上并能根据固持机构的位移量发出讯号至驱动单元的感测单元，以使驱动单元能根据讯号停止固持模组移动。附图说明图1是本专利技术中一种实施方式的码垛机抓取货物的前视图；图2是图1中码垛机的俯视图；图3是本专利技术中一种实施方式的固持模组的立体图；图4是图3的侧视图，说明了固持模组的固持机构并未受到向上推挤的外力时的情况；图5是图3的侧视图，说明了固持模组的固持机构受到向上推挤的外力并移动超出预设范围的滑动距离的情况；图6是视角不同于图3的固持模组的立体图；图7是图6的局部放大图；图8是图4沿着VIII-VIII线所截取的剖视图；及图9是图1的局部示意图，说明了码垛机抓取货物时遭受异物阻挡的情况。具体实施方式下面结合附图及实施方式对本专利技术进行详细说明：参阅图1和图2，本专利技术提出一种码垛机10，适用于堆叠货物20，码垛机10包括底座1、立柱2、悬臂3、固持单元4以及能驱动立柱2、悬臂3、固持单元4动作的驱动单元5。立柱2沿上下方向D1延伸而成，立柱2能以平行于上下方向D1且贯穿立柱2的第一自转轴A1为轴心自转地设于底座1上，更详细地说，立柱2能够沿着旋转方向R(见图2)进行自转。更具体地说，在本实施方式中，驱动单元5包括设于底座1内且用以驱动立柱2的第一驱动模组(图未示)。举例来说，第一驱动模组可以是由设于底座1内且连接于立柱2的减速电机以及耦接于减速电机的编码器共同组成，以驱动立柱2相对于底座1自转，但不以此为限制。悬臂3垂直于立柱2且能沿着立柱2上下滑动地设于立柱2。在本实施方式中，立柱2具有位于两侧缘且平行于上下方向D1的滑轨21，悬臂3具有能沿着立柱2的滑轨21上下滑动地设于立柱2的滑轨21的滑动部31，以及设于滑动部31的吊臂部32，滑动部31具有两个沿上下方向D1彼此间隔并排的固定部311，吊臂部32对应固定于滑动部31的两个固定部311之间，但不以此限制。更具体地说，在本实施方式中，驱动单元还包括设于立柱2且用以驱动悬臂3的第二驱动模组51。更详细地说，第二驱动模组51具有两个分别设置于立柱2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，其特征在于，所述固持模组包括：/n支架；/n至少一个固持机构，该固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初相对于所述支架位于初始位置；以及/n感测单元，该感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组的移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，其特征在于，所述固持模组包括：
支架；
至少一个固持机构，该固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初相对于所述支架位于初始位置；以及
感测单元，该感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组的移动。


2.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述固持机构沿上下方向可滑动地设于所述支架，所述位移量包括所述固持机构沿上下方向相对于所述支架的滑动距离，所述感测单元包括至少一个设于所述支架且用于感测所述固持机构的所述滑动距离的滑动感测件，当所述滑动距离超出所述预设范围时，所述滑动感测件发出第一警示讯号至所述驱动单元。


3.根据权利要求2所述的固持模组，其特征在于，所述固持机构的所述连接件包括沿上下方向可滑动地贯穿所述支架且连接所述固持件的杆部，以及连接于所述杆部的顶端且宽度大于所述杆部的头部。


4.根据权利要求2所述的固持模组，其特征在于，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述固持机构之间的第一复位弹性件，该第一复位弹性件用以提供使所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。


5.根据权利要求2所述的固持模组，其特征在于，所述滑动感测件具有面向所述固持机构的感测部，所述固持机构还包括设于所述连接件的一端用以避免所述连接件撞击所述感测部的缓冲件。


6.根据权利要求2所述的固持模组，其特征在于，所述固持模组包括多个彼此间隔排列的所述固持机构，所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述固持模组还包括连接于多个所述固持机构中的至少两个并与对应的所述固持机构同步摆动的同步架，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述同步架的摆动距离的摆动感测件，所述位移量包括所述摆动距离，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元。


7.根据权利要求6所述的固持模组，其特征在于，每个所述固持机构的所述头部的底侧呈半球状，所述支架形成有分别供多个所述固持机构的所述连接件穿设多个穿孔，每个所述穿孔具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦景民，
申请(专利权)人：捷普电子广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44