打磨装置及打磨机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种打磨装置及打磨机器人，包括：缓冲机构；扭转机构，所述扭转机构设置于所述缓冲机构上；打磨头，所述打磨头设置于所述扭转机构上；及距离检测机构，所述距离检测机构包括至少三个距离传感器，至少三个所述距离传感器间隔设置于所述打磨头的打磨端面上。此时至少三个距离传感器可以确定一个虚拟打磨平面，该虚拟打磨平面的意义在于至少三个距离传感器能够同时检测打磨头不同部位与墙面之间的距离，并且能够保证各个距离传感器检测到的距离均相同，也即能够保证打磨盘各个部位与墙面的距离相同。至此，打磨盘便能够以正确姿态逐步贴近墙面并最终与墙面完全顶靠，保证打磨盘具有极佳的打磨效率和打磨质量。

【技术实现步骤摘要】
打磨装置及打磨机器人
本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种打磨装置及打磨机器人。
技术介绍
传统的，当建筑物浇筑成型之后，还需要对墙壁进行打磨作业，以消除拼缝等部位的毛糙结构，提高建筑物墙壁的成型光整度。目前行业中绝大多数情况还是停留在工人手持角磨机依靠自身的触感和视觉完成墙面手动打磨作业，不仅效率低，劳动强度大，而且打磨质量无法保证。基于此，市面上逐步出现了一些能够模拟人工打磨墙面的打磨机器人，打磨机器人的核心部分为打磨头。目前常用的打磨头主要由打磨盘、扭转机构和压力传感器构成。工作时，打磨盘需要顶靠待打磨墙面，由压力传感器检测是否顶靠到位，并最终通过扭转机构提供打磨盘浮动旋转能力而完成不同平整度墙面打磨作业。然而，正由于扭转机构的存在，会导致压力传感器无法精准的检测打磨盘与墙面准确的接触压力，进而就无法精准确定打磨盘是否与墙面实现完全、有效顶靠，造成打磨盘打磨效率低，打磨质量欠佳。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种打磨装置及打磨机器人，旨在解决现有技术打墙面顶靠不完全，导致打磨效率低，打磨质量差的问题。其技术方案如下：一方面，本申请提供一种打磨装置，其包括：缓冲机构；扭转机构，所述扭转机构设置于所述缓冲机构上；打磨头，所述打磨头设置于所述扭转机构上；及距离检测机构，所述距离检测机构包括至少三个距离传感器，至少三个所述距离传感器间隔设置于所述打磨头的打磨端面上。上述方案的打磨装置应用装备于打磨机器人中，为对浇筑成型后的混凝土墙面进行打磨作业的直接执行单元，其相较于现有技术能够很好的解决墙面顶靠不完全，打磨质量和效率差的问题。具体而言，打磨头为完成墙面打磨作业的直接执行部件，扭转机构通过与打磨头直接连接，使打磨头具备旋转浮动能力，能够适应不同平整度的墙面打磨需要，缓冲机构通过与扭转机构连接，保证打磨头顶靠动作时具备缓冲能力，避免与墙面发生刚性撞击，造成打磨头或墙面损坏。进一步地，由于在打磨头上设计加装了距离检测机构，具体地，距离检测机构为间隔设置于打磨头的打磨端面上的至少三个距离传感器，此时至少三个距离传感器可以确定一个虚拟打磨平面，该虚拟打磨平面的意义在于至少三个距离传感器能够同时检测打磨头不同部位与墙面之间的距离，并且能够保证各个距离传感器检测到的距离均相同(检测到的距离值可以是0至任何自然数)，也即能够保证打磨盘各个部位与墙面的距离相同。至此，在该检测结果的持续反馈下，打磨盘便能够以正确姿态逐步贴近墙面并最终与墙面完全顶靠，保证打磨盘具有极佳的打磨效率和打磨质量。下面对本申请的技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述距离检测机构还包括与所述距离传感器数量适配的至少三个弹性伸缩件，所述打磨头包括打磨壳及设置于所述打磨壳内的打磨盘，至少三个所述弹性伸缩件间隔设置于所述打磨壳的打磨端面上，所述距离传感器一一对应的设置于所述弹性伸缩件上，且非工作状态时所述距离传感器高出于所述打磨盘。在其中一个实施例中，所述打磨头还包括锁扣及用于输出旋转动力的驱动件，所述驱动件设置于所述打磨壳背离所述打磨头的侧壁上，且所述驱动件的驱动轴穿过所述打磨壳的中心和所述打磨盘的中心，所述锁扣与所述驱动轴锁接并将所述打磨盘扣压固定在所述打磨壳内。在其中一个实施例中，所述扭转机构包括扭转架和扭转连接组件，所述驱动件通过所述扭转连接组件与所述扭转架连接，所述扭转连接组件用于使所述打磨头具备旋转浮动能力。在其中一个实施例中，所述扭转连接组件包括设有球面凹槽的安装座及转动设置于所述球面凹槽内的球体，所述安装座还与所述扭转架连接，所述球体还与所述驱动件连接；或者，所述扭转连接组件包括设有球面凹槽的安装座及转动设置于所述球面凹槽内的球体，所述安装座还与所述驱动件连接，所述球体还与所述扭转架连接。在其中一个实施例中，所述扭转机构还包括限位件，所述限位件设置于所述扭转架面向所述驱动件的端面上，且所述限位件与所述驱动件间隔相对布置。在其中一个实施例中，所述限位件为至少两个，且至少两个所述限位件沿环向间隔设置于所述扭转架面向所述驱动件的端面上。在其中一个实施例中，所述缓冲机构包括缓冲架及设置于所述缓冲架内的伸缩调节组件，所述扭转架活动设置于所述缓冲架上并与所述伸缩调节组件连接。在其中一个实施例中，所述伸缩调节组件包括设置于所述扭转架的端部的永磁铁，及设置于所述缓冲架远离所述扭转架的端壁上的电磁铁，所述永磁铁与所述电磁铁之间形成有伸缩腔。在其中一个实施例中，所述扭转架的外壁设有限位槽，所述缓冲架设有折边，所述折边用于与所述限位槽的任意一侧槽壁抵接。在其中一个实施例中，所述缓冲机构还包括测距仪，所述测距仪设置于所述缓冲架远离所述电磁铁的一端，且所述测距仪用于与所述扭转架或所述永磁铁或所述电磁铁配合。此外，本申请还提供一种打磨机器人，其包括如上所述的打磨装置。附图说明图1为本专利技术一实施例所述的打磨装置的结构示意图；图2为图1的正视结构示意图；图3为图1的俯视结构示意图；图4为图3中A-A处的剖面结构图。附图标记说明：10、缓冲机构；11、缓冲架；111、折边；12、永磁铁；13、电磁铁；14、伸缩腔；15、测距仪；20、扭转机构；21、扭转架；211、限位槽；22、扭转连接组件；23、限位件；30、打磨头；31、打磨壳；32、打磨盘；321、抽尘孔；33、锁扣；34、驱动件；40、距离检测机构；41、距离传感器；50、抽尘管。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。本申请要求保护一种打磨机器人，隶属于建筑机器人领域，其能够取代传统人力手动打磨建筑物墙面的作业方式，采用全程自动化作业模式进行打磨工作，大大降低工人劳动强度，提高打磨质量和效率。在本方案中，打磨机器人包括但不限于机架、行走机构、电控设备和打磨装置。行走机构、电控设备和打磨装置分别安装在机架的预设位置，机架充当承载主体角色本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨装置，其特征在于，包括：/n缓冲机构；/n扭转机构，所述扭转机构设置于所述缓冲机构上；/n打磨头，所述打磨头设置于所述扭转机构上；及/n距离检测机构，所述距离检测机构包括至少三个距离传感器，至少三个所述距离传感器间隔设置于所述打磨头的打磨端面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种打磨装置，其特征在于，包括：
缓冲机构；
扭转机构，所述扭转机构设置于所述缓冲机构上；
打磨头，所述打磨头设置于所述扭转机构上；及
距离检测机构，所述距离检测机构包括至少三个距离传感器，至少三个所述距离传感器间隔设置于所述打磨头的打磨端面上。


2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述距离检测机构还包括与所述距离传感器数量适配的至少三个弹性伸缩件，所述打磨头包括打磨壳及设置于所述打磨壳内的打磨盘，至少三个所述弹性伸缩件间隔设置于所述打磨壳的打磨端面上，所述距离传感器一一对应的设置于所述弹性伸缩件上，且非工作状态时所述距离传感器高出于所述打磨盘。


3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨头还包括锁扣及用于输出旋转动力的驱动件，所述驱动件设置于所述打磨壳背离所述打磨头的侧壁上，且所述驱动件的驱动轴穿过所述打磨壳的中心和所述打磨盘的中心，所述锁扣与所述驱动轴锁接并将所述打磨盘扣压固定在所述打磨壳内。


4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述扭转机构包括扭转架和扭转连接组件，所述驱动件通过所述扭转连接组件与所述扭转架连接，所述扭转连接组件用于使所述打磨头具备旋转浮动能力。


5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述扭转连接组件包括设有球面凹槽的安装座及转动设置于所述球面凹槽内的球体，所述安装座还与所述扭转架连接，所述球体还与所述驱动件连接；或者，所述扭转连接组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜盛坤，张丹，刘士伟，夏跃荣，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44