【技术实现步骤摘要】
一种非等距式机器人供料装置
本专利技术涉及真空喷涂行业的机器人的水平关节机构的供料装置，具体地说是一种非等距式机器人供料装置。
技术介绍
真空机台内的非等距式机器人供料装置，其手臂的普遍构型为水平关节型。目前，真空机台的机械手在满足功能的前提下，经济型优化是后续研发的重点方向。由于非线性有限分析、拓扑优化等技术的不断成熟，让手臂机构轻量化成为可能，所以非等距式机器人的肩关节部位需要倾摆补偿式机构，以期望补偿机械手结构的非线型柔性变形。
技术实现思路
为了满足非等距式机器人倾摆补偿的需要，本专利技术的目的在于提供一种非等距式机器人供料装置。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括底座、旋转外筒、旋转内筒、柔性大臂、柔性小臂及末端执行器，其中旋转外筒通过圆柱副安装在底座内，旋转内筒容置于该旋转外筒内，并与所述旋转外筒铰接；所述柔性大臂的一端与旋转内筒相连，另一端与所述柔性小臂的一端转动连接，该柔性小臂的另一端与所述末端执行器的一端转动连接，该末端执行器的另一端用于承载负载；所...
【技术保护点】
1.一种非等距式机器人供料装置，其特征在于：包括底座(1)、旋转外筒(2)、旋转内筒(3)、柔性大臂(4)、柔性小臂(5)及末端执行器(6)，其中旋转外筒(2)通过圆柱副安装在底座(1)内，旋转内筒(3)容置于该旋转外筒(2)内，并与所述旋转外筒(2)铰接；所述柔性大臂(4)的一端与旋转内筒(3)相连，另一端与所述柔性小臂(5)的一端转动连接，该柔性小臂(5)的另一端与所述末端执行器(6)的一端转动连接，该末端执行器(6)的另一端用于承载负载(7)；所述底座(1)与柔性大臂(4)之间设有使末端执行器(6)及承载的负载(7)相对于底座(1)直线运动的凸轮。/n
【技术特征摘要】
1.一种非等距式机器人供料装置，其特征在于：包括底座(1)、旋转外筒(2)、旋转内筒(3)、柔性大臂(4)、柔性小臂(5)及末端执行器(6)，其中旋转外筒(2)通过圆柱副安装在底座(1)内，旋转内筒(3)容置于该旋转外筒(2)内，并与所述旋转外筒(2)铰接；所述柔性大臂(4)的一端与旋转内筒(3)相连，另一端与所述柔性小臂(5)的一端转动连接，该柔性小臂(5)的另一端与所述末端执行器(6)的一端转动连接，该末端执行器(6)的另一端用于承载负载(7)；所述底座(1)与柔性大臂(4)之间设有使末端执行器(6)及承载的负载(7)相对于底座(1)直线运动的凸轮。
2.根据权利要求1所述的非等距式机器人供料装置，其特征在于：所述凸轮包括凸轮立柱(8)及凸轮滑道(9)，该凸轮立柱(8)安装在所述柔性大臂(4)一端的下表面，随柔性大臂(4)转动；所述底座(1)的顶部设有凸轮滑道(9)，在所述凸轮立柱(8)随柔性大臂(4)的转动过程中，该凸轮立柱(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈冬雪，朱维金，王凤利，陈立博，孙宝龙，王金涛，马周路，刘国鹏，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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