【技术实现步骤摘要】
限位装置、机械臂及机器人
本申请涉及机器人
，特别是一种限位装置、机械臂及机器人。
技术介绍
机器人是多领域应用的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人由电机驱动，能够自动执行工作，并靠自身动力和控制能力来实现各种功能。其中，机器人每个关节的旋转角度被限制在一定范围内，对于关节而言，当允许旋转的角度在正负方向上累加不超过360°时，可以直接从外观上判断当前关节实际转动的角度，但是如果允许旋转的角度在正负方向上累加超过360°，仅凭外观则很难确认当前关节实际转动的角度。例如，当关节旋转至+180°和-180°两个位置时，由于两个相邻节肢正好相对运动了360°，因此机器人在这两个位置呈现的外观完全一致。通常电机编码器发生中途断电后会导致零位丢失，如果在零位丢失后无法从外观上判断关节的实际转动角度，那么再次上电后容易发生误判，将+360°或-360°的位置误认零位，造成关节旋转超过限制范围，最终损坏机器人的内部结构。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种限位装置、机械臂以及机器人，能够避...
【技术保护点】
1.一种限位装置，其特征在于，包括：/n第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上延伸，所述第二旋转件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；/n弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；/n其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
20190412 CN 20192050009661.一种限位装置，其特征在于，包括：
第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上延伸，所述第二旋转件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；
弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；
其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将沿着所述弧形阻挡区相对所述第一旋转件运动而使所述弹性件抵接所述弧形阻挡区的一端部。
2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，
所述第一旋转件套接在所述第二旋转件的外侧；
所述止挡件为偏心设置在所述第二旋转件的径面上的挺杆；
所述第一旋转件包括圆周壁，所述弧形阻挡区设置在所述圆周壁的内侧；
所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。
3.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，
所述弧形阻挡区为弧形凹槽。
4.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，
所述弧形阻挡区为被阻块部阻断连贯性的环形沟槽。
5.根据权利要求4所述的限位装置，其特征在于，
所述阻块部为一个螺钉或间隔设置的多个螺钉。
6.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，
所述第一旋转件的所述圆周壁设置有贯通的视窗，所述弹性件设置有标识部，在所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转而使所述标识部进入所述视窗内的预定区域时作为旋转超限提示。
7.根据权利要求6所述的限位装置，其特征在于，
所述视窗的数量为二，两个所述视窗分别正对所述弧形阻挡区的两个端部设置，所述标识部包括分别设置在所述弹性件两个端部处的两个色块区，所述色块区的颜色与所述色块区周围其他区域的颜色不同。
8.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，
所述第二旋转件套接在所述第一旋转件的外侧；
所述第一旋转件包括第一圆周壁，所述第二旋转件包括第二圆周壁，所述第一圆周壁被所述第二圆周壁围绕；
所述止挡件为设置在所述第二圆周壁内侧且向所述第一圆周壁凸出的挺杆，所述弧形阻挡区设置在所述第一圆周壁外侧；
所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。
9.一种机械臂，其特征在于，包括：
技术研发人员：靳宇，周国麟，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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