本申请公开了一种用于清洁结构的表面的装置(1)，所述表面浸没在水体中，包括：至少一个翅片(3)，其用于在装置(1)沿平行于浸没表面的方向移动通过水体的同时引导装置(1)抵靠浸没表面(1)；以及至少一个枢转构件，其用于响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力使所述至少一个翅片(3)关于装置(1)枢转，其中所述至少一个翅片(3)的枢转被约束用于引导装置(1)抵靠浸没表面。在一个实施例中，所述装置包括刷子(61)，其响应于与浸没表面的接触围绕其枢轴(611)旋转。
A device for cleaning the surface of a structure immersed in water
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于清洁结构的浸没在水体中的表面的装置
本方案涉及一种用于清洁结构的表面的装置，所述表面浸没在水体(watercolumn)中。
技术介绍
现今，鱼类养殖的方法包括在比如网箱或笼等结构内饲养鱼，这种结构通常是在所有侧或者除了顶部之外的所有侧完全围封使鱼被留在里面的结构。此外，这些结构中的一些可能具有未被浸没的部分，例如，敞开的笼通常具有保持在水外面的上侧部分，以提供用于工作人员在其上行走的浮动路径。水自由地流动通过结构从而允许内部的水通过流动进行更换。这进而允许内部的水的氧含量满足在其中饲养的鱼。随着时间的推移，围封表面(例如围网)将被污垢覆盖并且流动通过的水减少。对于鱼类养殖的目的而言，这会对内部的水产生不良的影响，比如结构内的氧含量的降低，这对于鱼的康乐、健康和生长是不利的。用于清洁浸没表面的已知方法包括在水中部署装置，用于执行清洁操作而无需使浸没表面浮出水面。实践中，为了使装置适当地执行清洁操作，需要将其移动到正清洁的表面上并保持与该表面的接触。众所周知，当装置在水中移动时可能难以防止装置偏离表面，或者难以为了有效地执行清洁操作而实现足够的接触。已知的解决方案提出使用结合在装置中的活动构件(activemeans)，比如例如基于螺旋桨的构件，用于生成产生将装置推靠正清洁的表面的力的水射流。已知所述解决方案是本领域技术人员在移动水下物体时的常规选择。然而，这种类型的解决方案不能有效地解决保持装置与水下结构接触的问题，其存在许多缺点。需要附加部件来将装置推靠表面的缺点之一是增加了复杂性。再一缺点是增加了成本。在实践中观察到的另一消极方面是需要电源为这些活动构件供给能量。在大多数情况下，这是一个非常大的挑战，这是因为待清洁的预期结构位于需要借助于例如电力线缆、真空软管或液压软管从船舶供给电力的位置。更进一步，使用活动构件可能对附近的动物群造成很大的破坏，并且在某些情况下，可能会有近乎伤害附近的动物的危险。例如，如果从其中捕获有某些动物(比如鱼)的结构内使用所述装置，则由于所述构件的活动性质(比如旋转的螺旋桨)而存在伤害这些动物的可能性。
技术实现思路
本专利技术公开了一种用于清洁结构的表面的装置，所述表面浸没在水体中，其包括：-至少一个翅片，其用于在所述装置沿平行于所述浸没表面的方向移动通过水体的同时，引导所述装置抵靠所述浸没表面；以及-至少一个枢转构件，其用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于所述装置枢转，其中，所述至少一个翅片的枢转被约束成引导所述装置抵靠所述浸没表面。装置的部件可以被动的方式一起工作，以便在平行于浸没表面的方向上移动的同时将装置引导到浸没表面上并保持与所述浸没表面接触。此外，装置的用于引导装置抵靠浸没表面的特征可以容易地实施并且数量减少。此外，这些特征可以在没有动力源的情况下实施。所述至少一个翅片和所述至少一个枢转构件可以实现所述至少一个翅片的定向，所述定向包括翅片的具有平行于装置的方向的分量的进击方向以及翅片的具有垂直于浸没表面的分量的退出方向。此外，当在动物附近使用时，本方案的用于引导装置抵靠浸没表面的特征可以很安全，而不会伤害它们。在一个实施例中，所述装置包括至少一个阻挡构件，其用于阻挡所述至少一个翅片的枢转。对所述至少一个翅片的枢转的阻挡可以约束枢转，以引导装置抵靠浸没表面。阻挡构件可以是用于约束所述至少一个翅片的枢转的简单且便宜的解决方案。在另一实施例中，所述至少一个阻挡构件固定至装置。例如，固定至装置的阻挡构件(比如止动件或固定旋钮)可以阻挡翅片枢转超过一定角度，这进而可以使翅片定向以引导装置抵靠浸没表面。替代地，所述至少一个阻挡构件可以固定在用于约束所述至少一个翅片的枢转的其它地方，例如固定至枢转构件。在再一实施例中，所述装置包括至少一个柔性细长构件，所述柔性细长构件将所述至少一个翅片连接至所述装置，用于约束所述至少一个翅片的枢转。所述至少一个翅片通过柔性细长构件至装置的连接可以约束枢转，用于引导装置抵靠浸没表面。柔性细长构件(例如丝线)可以是用于约束所述至少一个翅片的枢转的简单解决方案。使用用于约束所述至少一个翅片的枢转的至少一个柔性细长构件可以允许将由于约束所述至少一个翅片的枢转而产生的力仅集中在柔性细长构件中。这可以避免由于装置的移动的改变而机械地伤害所述至少一个翅片的可能性。在一个实施例中，所述至少一个柔性细长构件是弹性的。其中柔性细长构件是弹性的实施例能够在翅片接近所述至少一个翅片的枢转极限时提供阻尼效果。它还可以提供所述至少一个翅片对装置的移动的改变和变化的改善的适应性。在另一实施例中，枢转构件包括挠性支承件，其用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于装置枢转。该实施例可与所描述的前述实施例中的任一者组合。枢转构件可用挠性支承件实施，所述挠性支承件使翅片关于装置枢转。其可以在不需要其它部件的情况下简单地实施。它也可是用于使翅片关于装置枢转的便宜的解决方案。在再一实施例中，挠性支承件是弹性的，并且用于约束所述至少一个翅片的枢转。弹性挠性支承件可提供枢转构件的简单适应性，以约束所述至少一个翅片的枢转。挠性支承件可以可行地根据待在翅片上致动的预期阻力被构造的具有弹性。替代地，枢转构件可用除弹性挠性支承件之外的其他结构来实施，例如弹簧。在一个实施例中，枢转构件包括用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于装置枢转的枢轴。枢转构件可用枢轴实施，所述枢轴使翅片关于装置枢转。枢轴可以是例如翅片和装置之间的可旋转连接点，或者翅片在其上枢转的轴。它可以是用于使翅片关于装置枢转的简单解决方案。在另一实施例中，所述至少一个翅片包括用于将所述至少一个翅片与所述至少一个枢转构件连接的至少两个辐条。该实施例可与所描述的前述实施例中的任一者结合。其中所述至少一个翅片包括用于将所述至少一个翅片连接至所述至少一个枢转构件的至少两个辐条的实施例可以基于施加到所述装置的牵引力(而不是推力)来提供所述装置抵靠浸没表面的引导。这种可能性可以允许实现所述至少一个翅片响应于装置的移动的方向的改变的更快和更小的旋转。替代地，翅片可以具有弯曲形状，这可以允许以低旋转阻力实现旋转。在再一实施例中，所述装置包括用于在装置上施加力的至少一个力施加构件。包括力施加构件的装置的实施例可以允许控制装置的移动。替代地，装置可以在没有力施加构件的情况下(例如通过仅仅由于其重量而移动)移动通过水体。在这种示例中，如果装置从表面下降，它将向下移动直到其到达比如海床等的障碍物。在这种情况下，可以在下降期间观察本方案的效果。在一个实施例中，所述至少一个力施加构件是用于将装置提升通过水体的线缆。所述力施加构件可以被实施为用于提升装置的线缆。当浸没表面处于大致竖直位置(例如围封用于鱼类养殖的敞开的笼的围网)时，这种可能性可以是简单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于清洁结构的表面(21)的装置(1)，所述表面(21)浸没在水体中，所述装置(1)包括：/n-至少一个翅片(3)，其用于在所述装置(1)沿平行于浸没表面(21)的方向(23)移动通过水体的同时，引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)；以及/n-至少一个枢转构件，其用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转，/n其中，所述至少一个翅片(3)的枢转被约束成用以引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20160923 NO 201615271.一种用于清洁结构的表面(21)的装置(1)，所述表面(21)浸没在水体中，所述装置(1)包括：
-至少一个翅片(3)，其用于在所述装置(1)沿平行于浸没表面(21)的方向(23)移动通过水体的同时，引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)；以及
-至少一个枢转构件，其用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转，
其中，所述至少一个翅片(3)的枢转被约束成用以引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)。
2.根据权利要求1所述的装置(1)，包括至少一个阻挡构件(421)，其用于阻挡所述至少一个翅片(3)的枢转。
3.根据权利要求2所述的装置(1)，其中，所述至少一个阻挡构件(421)固定至所述装置(1)。
4.根据权利要求1所述的装置(1)，包括至少一个柔性细长构件(422)，其将所述至少一个翅片(3)连接至所述装置(1)，用于约束所述至少一个翅片(3)的枢转。
5.根据权利要求4所述的装置(1)，其中，所述至少一个柔性细长构件(422)是弹性的。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其中，所述枢转构件包括挠性支承件(423)，所述挠性支承件(423)用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：奥勒·莫劳格，安德斯·莫劳格，哈拉尔德·阿莫特，
申请(专利权)人：阿卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO
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