一种水下船体清洁机器人的工作装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术创造提供了一种水下船体清洁机器人的工作装置，包括在机器人本体上设置的刮除组件，该刮除组件包括滑动座、滑动座上安装的工作头、以及驱动滑动座在机器人本体上滑动的驱动机构；工作头上设有数个刮板，每一刮板均通过相应的调整机构调节与船舶表面的间距。本实用新型专利技术创造结构设计合理，工作头上的各个刮板协同工作，船舶清洁作业过程对刮除组件的损耗小，使用寿命长，清理效果更好。

Working device of underwater ship cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下船体清洁机器人的工作装置
本专利技术创造属于船体清洁设备
，尤其是涉及一种水下船体清洁机器人的工作装置。
技术介绍
海运这种交通方式有着及其重要的意义，具有装载货物多，运费廉价等是船舶这种交通方式的优点。由于远洋运输中的船舶常年航行在水生物种类极为丰富的海洋，船体水线以下的船壳和螺旋桨上都会附着海洋生物。随着时间的延长，这些海洋生物的附着量将会增加，对于航行的船舶来说，海生物的附着将导致诸多不利条件。容易腐蚀船体，并且使得船体表面的粗糙度增加，增大了船舶表面的航行阻力。用清理机器人替代人力，实现船舶的水下清理作业的智能化，进一步提高修造船厂的智能化和维修效率，是未来船舶表面清理技术的大势所趋。但水下作业条件恶劣，情况相对复杂多变，简单功能的水下清理机器人已经难以满足船舶表面清理的需要。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术创造旨在克服现有技术中存在的问题，提出一种水下船体清洁机器人的工作装置。为达到上述目的，本专利技术创造的技术方案是这样实现的：一种水下船体清洁机器人的工作装置，包括在机器人本体上设置的刮除组件，该刮除组件包括滑动座、滑动座上安装的工作头、以及驱动滑动座在机器人本体上滑动的驱动机构；所述工作头上设有数个刮板，每一刮板均通过相应的调整机构调节与船舶表面的间距。进一步，还包括搅动桨组件；所述搅动桨组件包括搅动头及驱动搅动头的驱动器，搅动头向前外探出机器人本体。进一步，所述搅动组件在刮除组件两侧对称设置有两组。进一步，所述驱动器采用电机。进一步，还包括辅助清洁组件，该辅助清洁组件包括设置在机器人本体上的安装座，安装座上设有机械手；所述安装座为滑动座提供滑道支撑。进一步，所述工作头还包括基座，各所述调整机构均固定于基座，每一调整机构上分别安装一刮板。进一步，各所述刮板上靠近船舶表面的一侧均设有工作刃，除靠近机器人本体一侧刮板的工作刃为板状，其余工作刃均为梳齿状结构。进一步，各所述刮板的工作刃均为向前屈伸的弧状结构。进一步，所述刮板共设置3-5个；各具有梳齿结构的刮板，其梳齿密度从机器人本体一侧向外侧越来越大。相对于现有技术，本专利技术创造具有以下优势：本专利技术创造结构设计合理，工作头上的各个刮板协同工作，船舶清洁作业过程对刮除组件的损耗小，使用寿命长，船舶表面清理效果更好。附图说明构成本专利技术创造的一部分的附图用来提供对本专利技术创造的进一步理解，本专利技术创造的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术创造，并不构成对本专利技术创造的不当限定。在附图中：图1为本专利技术创造的立体结构示意图；图2为本专利技术创造的45°轴侧图；图3为本专利技术创造实施例中工作头的结构示意图；图4为本专利技术创造实施例中设有辅助清洁组件时的立体结构示意图；图5为本专利技术创造实施例设有辅助清洁组件及搅动桨组件时的示意图。附图标记说明：1-机器人本体；2-滑动座；3-工作头；4-顶板；5-驱动机构；6-刮板；7-调整机构；8-搅动桨组件；9-搅动头；10-驱动器；11-安装座；12-基座；13-工作刃；14-梳齿状结构；15-机械手。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术创造。一种水下船体清洁机器人的工作装置，如图1至5所示，包括在机器人本体1上设置的刮除组件，该刮除组件包括滑动座2、滑动座上安装的工作头3、以及驱动滑动座在机器人本体(的顶板4)上滑动的驱动机构5；所述工作头上设有数个刮板6，每一刮板均通过相应的调整机构7调节与船舶表面的间距。顶板4即机器人本体上的作为工作装置安装基础的结构件，这里仅是列举了一种安装布置形式，也可以是根据实际的结构特点，将工作装置安装在机器人本体的其它结构件上，能发挥正常的使用功能即可。需要说明的是，本工作装置是水下船体清洁机器人的工作装置部分，至于机器人本体本身，并不属于本专利技术创造创新的内容，在附图中仅示意性表示出了机器人的主体结构(即机器人本体)，根据现有技术常规设计即可。比如，在机器人本体上设置有行走机构(如常用的磁性吸附于船底的行走装置)。还可以在机器人本体上设置视频监控设备(水下视频探头或其它探测设备)，能够有效的观测或测定船舶上杂物的厚度或大小，根据检测到的信息，有选择性的控制相应的刮除组件、搅动组件、以及辅助清洁组件参与清洁作业，可以是单独某一部分进行清洁作业，也可以是相互间协作。至于各部件安装于机器人本体的具体位置，本领域人员可以根据需要进行选择，只要实现相应的功能即可，本专利技术创造方案中不做具体限定。另需说明的是，利用机械手进行清理作业之前，需要通过调整机构控制刮板上移到顶(呈收回状态)，防止刮板与机械手发生干涉。如图3所示的工作头，其各刮板均呈收回状态，如附图1和2所示的工作装置，其各刮板均处于工作状态，刮板的工作刃部分与船舶间间距较小，可以有效的刮除船舶上的杂物。在一个可选的实施例中，如图5所示，本专利技术创造的工作装置还包括设置在机器人本体顶板上的搅动桨组件8；所述搅动桨组件包括搅动头9及驱动搅动头的驱动器10，搅动头向前外探出机器人本体。要充分考虑到搅动头的工作范围，在结构设计时，避免与其它结构发生干涉。上述搅动组件在刮除组件两侧对称设置有两组。可以在机器人行进方向的两侧分别进行搅动，有效的对海藻等生物进行清除，减轻了刮除组件的工作负担。通常，搅拌头的驱动器采用防水电机，能够带动搅拌头转动即可。滑动座通常是安装在机器人本体单独设置的滑道(也可以是滑槽)上。在一个可选的实施例中，本专利技术创造的工作装置还包括辅助清洁组件，该辅助清洁组件包括设置在机器人本体顶板上的安装座11，在安装座上设有机械手1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：包括在机器人本体上设置的刮除组件，该刮除组件包括滑动座、滑动座上安装的工作头、以及驱动滑动座在机器人本体上滑动的驱动机构；所述工作头上设有数个刮板，每一刮板均通过相应的调整机构调节与船舶表面的间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：包括在机器人本体上设置的刮除组件，该刮除组件包括滑动座、滑动座上安装的工作头、以及驱动滑动座在机器人本体上滑动的驱动机构；所述工作头上设有数个刮板，每一刮板均通过相应的调整机构调节与船舶表面的间距。


2.根据权利要求1所述的一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：还包括搅动桨组件；所述搅动桨组件包括搅动头及驱动搅动头的驱动器，搅动头向前外探出机器人本体。


3.根据权利要求2所述的一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：所述搅动组件在刮除组件两侧对称设置有两组。


4.根据权利要求2所述的一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：所述驱动器采用电机。


5.根据权利要求1所述的一种水下船体清洁机器人的工作装置，其特征在于：还包括辅助清洁组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海燕，王皓，宋梦华，王英，杜向然，石琳，王永杰，周宏宇，冷梅芳，
申请(专利权)人：天津海运职业学院，
类型：新型
国别省市：天津;12