控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。在本发明专利技术实施例中，借助于地标的属性信息，控制移动机器人按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

The method and device of real-time drawing control mobile robot and mobile robot

【技术实现步骤摘要】
控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置。
技术介绍
在人力资源昂贵的当今社会，为了降低人力成本，越来越多的企业使用AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)来替代人进行货物的搬运。当使用该AGV进行搬运工作时，工作人员在该AGV上装载货物，并为该AGV设置一个指定行驶路线，由该AGV按照该指定行驶路线将该货物由起始位置搬运到目的地。目前该AGV并不能获取到该AGV所在车道的车道线的属性信息，因此，该指定行驶路线只能位于车道的正中间，这样该AGV只能在车道的正中间行驶，不够灵活。
技术实现思路
本专利技术提供了一种控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置，可以解决现有技术中的灵活性差的问题。技术方案如下：一方面，本专利技术提供了一种控制移动机器人的方法，所述方法包括：在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制移动机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；/n根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制移动机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：
在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；
根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，包括：
根据所述移动机器人当前的位置信息，从所述多个地标中选择与所述位置信息匹配的地标；
从所述行驶路线的属性地图中获取所述匹配的地标的属性信息，所述属性地图中包括所述多个地标的属性信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息之前，所述方法还包括：
向控制设备发送获取请求，所述获取请求用于获取所述属性地图；
接收控制设备返回的所述属性地图。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照所述地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶，包括：
确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，所述第一实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离；
根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，所述移动方向为所述移动机器人回归所述行驶路线的移动方向；
控制所述移动机器人按照所述移动方向进行行驶。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，包括：
确定所述移动机器人的移动速度和指定回归时间，所述指定回归时间为所述移动机器人移动至所述地标所连成的行驶路线所需的时间；
将所述移动速度和所述指定回归时间的乘积确定为所述移动机器人回归所述移动行驶路线的移动距离，以及，将所述第一实际距离中的距离与所述属性信息中的距离之间的差值确定为所述移动机器人与所述指定行驶路线之间的第一偏移值；
根据所述移动距离和所述第一偏移值，确定所述移动机器人与水平线之间的夹角；
将所述夹角确定为所述移动机器人的移动方向。


6.一种移动机器人实时建图的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在指定场所进行遍历，所述指定场所的地面上设置多个地标；
当遍历到地标时，基于所述地标，获取所述地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；
向控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于构建属性地图。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向控制设备发送所述地标的属性信息，包括：
将遍历得到的多个地标的属性信息组成所述属性地图，向所述控制设备发送所述属性地图；或者，
每遍历到一个地标，并获取到所述地标的属性信息时，向所述控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于所述控制设备基于接收到的地标的属性信息生成属性地图。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述地标，获取所述地标的属性信息，包括：
确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，所述第二实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离；
根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息，包括：
确定所述地标与所述移动机器人之间的第二偏移值；
将所述第五距离与所述第二偏移值之和确定为所述地标与所述一条车道线之间的第一距离，和/或将所述第六距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王力，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33