一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法技术

本发明专利技术涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明专利技术方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。

A generation method of dynamic material following picking track

【技术实现步骤摘要】
一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法
本专利技术涉及动态物料可靠抓取
，尤其是涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法。
技术介绍
拾捡作业是机器人应用的一个常见任务类型，即将物料从一个位置抓取，移动放置到另一个位置。静态物料的拾捡是一个简单任务，已经得到了很好的应用。然而动态物料拾捡仍是一个具有挑战的任务，它的作业过程可简述为：物料在输送线上高速通过机器人下方，具备视觉能力的机器人在一定的抓取策略下筛选和定位抓取目标，然后在运动和追随算法的支撑下高速运动并追随物料完成抓取动作。该应用场景的一个典型配置如图1所示。此动态拾捡作业的轨迹路径一般包含三段：上升段，平移段和下落段；机器人在上升段离开输送线表面上升至高于物料的位置开始进入平移段；在平移段起点处，机器人开始追赶物料，并在平移段结束处追随上物料并位于其正上方，此时机器人运动速度达到了物料的运动速度，运动轨迹进入下落段；在下落段，机器人正向接近，接触和抓取物料，整个下落过程中两者始终保持同样速度直至抓取动作完成，此时可以触发机器人的返回动作使物料脱离输送线。r>该作业过程的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n1)确定机器人的下一个待抓取物料，将物料的当前位姿作为主运动的目标点，将机器人的当前位姿作为主运动的起点；/n2)获取主运动的运动参数及主运动的轨迹路径参数，结合主运动的起点和目标点对主运动轨迹进行规划；/n3)指定追随运动的发生点和结束点，根据主运动的规划结果确定追随运动的启动时刻和总用时；/n4)触发主运动并同时开始实时计算动态物料的运动距离；/n5)当主运动行进到追随运动的启动时间点时，结合物料运动方向开始动态规划并生成追随运动轨迹；/n6)将主运动轨迹与追随运动轨迹叠加，生成动态物料追随拾捡轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)确定机器人的下一个待抓取物料，将物料的当前位姿作为主运动的目标点，将机器人的当前位姿作为主运动的起点；
2)获取主运动的运动参数及主运动的轨迹路径参数，结合主运动的起点和目标点对主运动轨迹进行规划；
3)指定追随运动的发生点和结束点，根据主运动的规划结果确定追随运动的启动时刻和总用时；
4)触发主运动并同时开始实时计算动态物料的运动距离；
5)当主运动行进到追随运动的启动时间点时，结合物料运动方向开始动态规划并生成追随运动轨迹；
6)将主运动轨迹与追随运动轨迹叠加，生成动态物料追随拾捡轨迹。


2.根据权利要求1所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的主运动的运动参数包括最大速度限值、最大加速度限值和最大加加速度限值。


3.根据权利要求2所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的主运动由上升段、平移段和下落段三段轨迹组成，主运动的轨迹路径参数包括上升段的竖直高度和弯角高度，以及下落段的竖直高度和弯角高度。


4.根据权利要求3所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，步骤2)具体包括以下步骤：
201)采用S型速度轨迹规划方法对主运动的三段轨迹分别进行规划，将各段轨迹设计为由七段曲线组合而成的轨迹曲线，七段曲线包括八个关键点；
202)通过步骤1)给定的主运动的起点和目标点，结合主运动的轨迹路...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾文昊，袁晗，肖武云，杨君娟，童上高，
申请(专利权)人：上海沃迪智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31