【技术实现步骤摘要】
一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置。
技术介绍
SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)，是移动机器人定位导航的核心技术,全称为同时定位与建图。SLAM问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据自身携带的传感器及构建的实时地图，通过slam技术进行实时位姿估计，同时不断更新与扩展地图，逐渐构建环境的完整地图。采用激光雷达实现的称为激光slam，采用摄像头实现的称为视觉slam。激光slam在地图更新的过程中不需要将每帧激光更新到地图中，只用选择包含更多环境特征与信息的激光更新到地图，从而减少了地图特征信息的冗余，同时提高了建图的速度，这些激光称为关键帧激光。选择关键帧的方法有多种，比如距离上一关键帧的帧数是否足够多，每隔固定帧数选择一个关键帧，这样效果不好，运动很慢的时候，就会选择大量相似的关键帧，冗余，而运动快的时候又丢失了很多重要的帧；距离最...
【技术保护点】
1.一种激光定位导航的关键帧选取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，构建当前环境信息对应的环境栅格地图，对所述环境栅格地图初始化；所述环境栅格地图中每个单元格至少包含变量visits和变量n，所述变量visits表示当前单元格被激光束访问的次数，变量n表示当前单元格被激光束击中的次数；/n步骤2，获取当前帧的激光点云数据，并根据机器人的实时位姿将所述激光点云数据栅格化，根据栅格化结果计算所述环境栅格地图的地图熵变化量；/n步骤3，判断所述地图熵变化量是否大于预设阈值，若是，将所述当前帧确定为关键帧，并将当前帧的激光点云数据更新到所述环境栅格地图，若否，则不对所述环境...
【技术特征摘要】
1.一种激光定位导航的关键帧选取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，构建当前环境信息对应的环境栅格地图，对所述环境栅格地图初始化；所述环境栅格地图中每个单元格至少包含变量visits和变量n，所述变量visits表示当前单元格被激光束访问的次数，变量n表示当前单元格被激光束击中的次数；
步骤2，获取当前帧的激光点云数据，并根据机器人的实时位姿将所述激光点云数据栅格化，根据栅格化结果计算所述环境栅格地图的地图熵变化量；
步骤3，判断所述地图熵变化量是否大于预设阈值，若是，将所述当前帧确定为关键帧，并将当前帧的激光点云数据更新到所述环境栅格地图，若否，则不对所述环境栅格地图进行更新。
2.根据权利要求1所述激光定位导航的关键帧选取方法，其特征在于，对所述环境栅格地图初始化后，环境栅格地图中每个单元格被激光束击中和访问的次数均为0。
3.根据权利要求1或2所述激光定位导航的关键帧选取方法，其特征在于，计算所述环境栅格地图的地图熵变化量，具体包括以下步骤：
S201，获取当前帧的激光束访问前每个单元格的初始visits值和初始n值，计算每个单元格的第一熵值；
S202，按照获取顺序遍历当前帧的所有激光束，根据每个激光束访问单元格的方式对每个单元格的visits值和n值进行更新，并获取遍历完成后每个单元格的当前visits值和当前n值，计算每个单元格的第二熵值；
S203，求取所述第二熵值和所述第一熵值的差作为每个单元格的熵变化量；
S204，累加所有单元格的熵变化量生成所述地图熵变化量。
4.根据权利要求3所述激光定位导航的关键帧选取方法，其特征在于，根据所述变量visits值和所述变量n值计算单元格熵值具体为：
当visits＝0时，entropyCell＝-log(0.5)；
当visits＝n或者n＝0时，entropyCell＝0；
当visits≠n、n≠0且visits≠0时，entropyCell＝-(x*log(x)+(1-x)*log(1-x))，x＝n/visits；
其中，visits表示单元格被激光束访问的次数，n表示单元格被激光束击中的次数，entropyCell表示单元格的熵值。
5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述激光定位导航的关键帧选取方法。
6.一种激光定位导航的关键帧选取终端，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国飞，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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