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本发明公开一种激光定位导航的关键帧选取方法、介质、终端和装置，根据建图过程中估计的机器人精确位置，将激光栅格化，从而计算所有被激光束访问的单元格熵的前后变化量之和，得到基于当前激光栅格化导致的地图熵的变化，根据地图熵的变化量确定当前激光是否...
该专利属于上海有个机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海有个机器人有限公司授权不得商用。

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