一种精准光流定位系统及定位算法技术方案

本发明专利技术公开了一种精准光流定位系统及定位算法，精准光流定位系统包括光流硬件(1)和光流算法(2)。光流硬件(1)包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法(2)包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算。整个光流算法(2)中PMS150C采集图像数据进行RGB转换，去掉UV二值后得到灰度图像，然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之后，把多幅图像进行对比度最大化，并且将每幅图像分别进行特征检测和相似检测。特征检测每隔4×4像素矩阵对比多幅图像和计算特征点，然后将特征点坐标提取出来进行累加。相似检测将每行像素矩阵中每8个像素的灰度值进行匹配处理，当相似度达到95%以上就将累加坐标处理得到相对位移。

A precise optical flow positioning system and positioning algorithm

【技术实现步骤摘要】
一种精准光流定位系统及定位算法
本专利技术涉及光流定位系统，具体涉及光学流动原理的各种设备。
技术介绍
近几年，随着微型传感器技术、自动化技术、通信技术的发展，针对各类移动机器人的定位方法的热点。精准定位是目前需要解决的一大难题。目前，定位系统有很多种方式，其中包括GPS、北斗以及RTK等等，但是上述定位均存在同一种的劣势，即当前位置处于室内或信号较差环境下无法做到精准定位。针对此项缺陷，本专利技术提供的一种新型光流定位系统，可在室内室外环境使用，并且精度达到厘米级，依据光学原理和图像识别原理，可应用于各类可移动机器人的精准定位。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种精准光流定位系统及定位算法。为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案是：精准光流定位系统包括光流硬件和光流算法。光流硬件包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算，其中特征检测采用4×4像素累差处理，相似检测采用8像素匹配算法。光流硬件通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精准光流定位系统及定位算法，精准光流定位系统包括光流硬件(1)和光流算法(2)。光流硬件(1)包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法(2)包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算，特征检测采用4×4像素累差处理，相似检测采用8像素匹配算法。光流硬件(1)通过降压模块给PMS150C和PMW3901透镜芯片供电，PMS150C通过SPI读取PMW3901图像数据经过处理后通过串口输出。整个光流算法(2)在PMS150C中完成，采集图像数据进行RGB转换，去掉UV二值后得到灰度图像，然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之...

【技术特征摘要】
1.一种精准光流定位系统及定位算法，精准光流定位系统包括光流硬件(1)和光流算法(2)。光流硬件(1)包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法(2)包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算，特征检测采用4×4像素累差处理，相似检测采用8像素匹配算法。光流硬件(1)通过降压模块给PMS150C和PMW3901透镜芯片供电，PMS150C通过SPI读取PMW3901图像数据经过处理后通过串口输出。整个光流算法(2)在PMS150C中完成，采集图像数据进行RGB转换，去掉UV二值后得到灰度图像，然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之后，把多幅图像进行对比度最大化，并且将每幅图像分别进行特征检测和相似检测。其中，特征检测每隔4×4像素矩阵进行特征提取，从而实...

【专利技术属性】
技术研发人员：周寒宇，华成军，何松涛，周深平，
申请(专利权)人：湖南重楼科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43