汽车的底盘域控制器、系统及方法技术方案

本申请提供一种汽车的底盘域控制器、系统及方法，底盘域控制器用于获取汽车的多个传感器检测的汽车状态参数，并根据汽车状态参数生成控制指令，以及将汽车状态参数和控制指令发送给与传感器连接的功能控制单元中对应的各电子控制单元，以对汽车的状态进行调整。通过这样的方式，底盘域控制器能够统一获取汽车状态参数，根据功能控制单元中各电子控制单元的需要，将相应的汽车状态参数及生成的控制指令发送至对应的电子控制单元，避免功能控制单元中多个电子控制单元分别独立调整汽车的状态时，重复获取汽车状态参数和各自对汽车的相应状态进行解算而造成的计算资源浪费的问题，能够在保证汽车的控制精度和控制效果的条件下，节省大量的资源。

Chassis domain controller, system and method of automobile

【技术实现步骤摘要】
汽车的底盘域控制器、系统及方法
本申请涉及汽车控制领域，具体而言，涉及一种汽车的底盘域控制器、系统及方法。
技术介绍
自动驾驶汽车的飞速发展对其底盘电控系统的要求愈发严格。为了实现更加精确和智能的车辆姿态监测及调控，汽车的底盘域内集成了诸如轮速传感器等众多传感器。自动驾驶汽车的底盘域控制器将对底盘域内各传感器采集到的原始数据进行处理，使之能够应用于诸如车道保持系统、自动泊车系统等各种先进的自动驾驶功能当中，并向自动驾驶汽车底层执行机构发出相应的指令，从而控制自动驾驶汽车达到当前节点下的最优行驶状态。但对于自动驾驶等级在L3(第3级)及以上更高级别的自动驾驶汽车而言，车辆底盘电控系统所产生的信号数据量愈发庞大。而现有的各底盘电控系统常采用分布式电子控制架构，如ABS(AntilockBrakeSystem，防抱死制动系统)、TCS(TractionControlSystem，驱动防滑系统)、4WD(4WheelDrive，四轮驱动系统)等，其ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)仅对相应的传感器数据，如轮速、制动轮缸压力、发动机输出扭矩等进行采集和处理，最后对其执行机构发出控制指令。现有的底盘控制器在自动驾驶汽车底盘电控功能愈加丰富、ECU数量增多后，其相应的控制器成本增加且各电控系统可能会重复读取使用同一信号，并在各自的ECU内单独进行车辆状态解算和估计，这将造成各底层ECU计算量增大以及对现有硬件资源的浪费。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种汽车的底盘域控制器、系统及方法，以使在保证车辆的控制精度和效果的条件下，尽可能节约资源，实现对汽车底盘域的整体控制，从而提升汽车实时状态的解算、估计和控制效率。为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：第一方面，本申请实施例提供一种汽车的底盘域控制器，所述底盘域控制器用于获取汽车的多个传感器检测的汽车状态参数，并根据所述汽车状态参数生成控制指令，以及将所述汽车状态参数和所述控制指令发送给与所述传感器连接的功能控制单元中对应的各电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。通过这样的方式，底盘域控制器能够统一获取汽车状态参数，然后根据功能控制单元中各电子控制单元的需要，将相应的汽车状态参数及基于汽车状态参数所生成的控制指令发送至对应的电子控制单元，避免功能控制单元中多个电子控制单元分别独立调整汽车的状态时，重复获取汽车状态参数和各自对汽车的相应状态进行解算而造成的计算资源浪费的问题，能够在保证汽车的控制精度和控制效果的条件下，节省大量的资源。另外，由于底盘域控制器的控制属于上层控制，因此能够实现对汽车底盘域的整体控制，从而提升汽车实时状态的解算、估计和控制效率。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述底盘域控制器包括信号处理模块和仲裁模块，所述信号处理模块，用于获取所述汽车状态参数，以及，将所述汽车状态参数中的一种或多种发送给对应的电子控制单元；所述仲裁模块，用于根据所述汽车状态参数生成控制指令，并将所述控制指令发送给对应的电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。底盘域控制器的信号处理模块可以将汽车状态参数中的一种或多种发送给对应的电子控制单元，而仲裁模块则可以生成控制指令并下发至电子控制单元，以便电子控制单元根据汽车状态参数和控制指令对汽车的状态进行调整，从而保障了汽车的控制精度和控制效果。另外，仲裁模块根据汽车状态参数生成控制指令，对需要的参数和计算的中间过程可以只需计算一次，具有很高的计算效率，从而能够提高对汽车的控制效率。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述底盘域控制器还包括关键参数计算模块，所述关键参数计算模块，用于基于所述汽车状态参数中的至少两种，计算出所述汽车的关键参数，其中，所述关键参数反映所述汽车的状态；对应的，所述仲裁模块用于根据所述汽车状态参数和所述关键参数生成控制指令。通过关键参数计算模块计算出汽车的关键参数，有利于仲裁模块生成的控制指令对汽车实现更精准的控制。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述底盘域控制器还包括整车模型模块，其中，所述整车模型模块中预设有基于所述汽车建立的整车模型，所述整车模型模块，用于根据所述汽车状态参数和所述关键参数，确定出所述汽车的当前状态。包含整车模型的整车模型模块，可以根据汽车状态参数和关键参数确定出所述汽车的当前状态，有利于更好地实现对汽车的控制。结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述整车模型模块，还用于根据所述汽车的当前状态和所述汽车状态参数，预测所述汽车在预设时段内的状态。整车模型模块还能够预测汽车在预设时段内的状态，这样有利于汽车实现更好的自动驾驶效果。结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述底盘域控制器还包括驾驶意图识别模块，所述驾驶意图识别模块，用于基于驾驶员的操作和所述汽车的当前状态确定出所述汽车对应的目标状态，并根据所述目标状态确定出目标状态参数；对应的，所述仲裁模块用于根据所述当前状态和所述目标状态参数生成控制指令。驾驶意图识别模块可以基于驾驶员的操作和汽车的当前状态确定出汽车对应的目标状态，有利于仲裁模块生成更加准确的控制指令，从而有利于实现对汽车的精准控制。结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述汽车的驾驶性能包括通过性、安全性、稳定性、经济性和动力性中的至少两种，所述底盘域控制器还包括有限状态机协调模块，所述有限状态机协调模块中预设有多种驾驶场景，每种所述驾驶场景分别具有对应的驾驶性能和决策顺序，以使所述仲裁模块根据所述当前状态从多种驾驶场景中确定出目标驾驶场景，并基于所述目标驾驶场景、所述当前状态和所述目标状态参数生成控制指令。有限状态机协调模块预设有多种驾驶场景，每种驾驶场景分别具有对应的驾驶性能和决策顺序，能够使得仲裁模块确定出目标驾驶场景，以协调所述汽车的驾驶性能，从而确定出适合汽车当前驾驶场景的驾驶性能(驾驶模式)，有利于在保证汽车的控制准确性的条件下，进一步提升驾驶体验。第二方面，本申请实施例提供一种汽车的底盘域控制系统，包括含有多个电子控制单元的功能控制单元和多种传感器，每个所述电子控制单元与至少一种所述传感器连接，所述汽车底盘域控制系统还包括第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项所述的汽车的底盘域控制器，所述底盘域控制器与多个所述电子控制单元连接。第三方面，本申请实施例提供一种汽车的底盘域控制方法，应用于如第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项所述的汽车的底盘域控制器，所述方法包括：获取汽车的多个传感器检测的汽车状态参数；根据所述汽车状态参数生成控制指令；将所述汽车状态参数和所述控制指令对应发送给与所述传感器连接的电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。第四方面，本申请实施例提供一种汽车的底盘域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器用于获取汽车的多个传感器检测的汽车状态参数，并根据所述汽车状态参数生成控制指令，以及将所述汽车状态参数和所述控制指令发送给与所述传感器连接的功能控制单元中对应的各电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器用于获取汽车的多个传感器检测的汽车状态参数，并根据所述汽车状态参数生成控制指令，以及将所述汽车状态参数和所述控制指令发送给与所述传感器连接的功能控制单元中对应的各电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。


2.根据权利要求1所述的汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器包括信号处理模块和仲裁模块，
所述信号处理模块，用于获取所述汽车状态参数，以及，将所述汽车状态参数中的一种或多种发送给对应的电子控制单元；
所述仲裁模块，用于根据所述汽车状态参数生成控制指令，并将所述控制指令发送给对应的电子控制单元，以对所述汽车的状态进行调整。


3.根据权利要求2所述的汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括关键参数计算模块，
所述关键参数计算模块，用于基于所述汽车状态参数中的至少两种，计算出所述汽车的关键参数，其中，所述关键参数反映所述汽车的状态；
对应的，所述仲裁模块用于根据所述汽车状态参数和所述关键参数生成控制指令。


4.根据权利要求3所述的汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括整车模型模块，其中，所述整车模型模块中预设有基于所述汽车建立的整车模型，
所述整车模型模块，用于根据所述汽车状态参数和所述关键参数，确定出所述汽车的当前状态。


5.根据权利要求4所述的汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述整车模型模块，还用于根据所述汽车的当前状态和所述汽车状态参数，预测所述汽车在预设时段内的状态。


6.根据权利要求4所述的汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括驾驶意图识别模块，
所述驾驶意图识别模块，用于基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亮，程硕，刘子俊，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11