一种出仓传送机构及采用其的电池更换机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种出仓传送机构及采用其的电池更换机器人，负载设置于托盘组件上，通过驱动装置驱动托盘组件在支撑组件上移动，通过连杆组件使得负载出仓时在支撑组件上保持平衡，实现电池的悬挂出仓，解决了出仓传送机构负载能力弱，负载出仓传送不平稳，停止定位不准确的问题，能够满足电池更换机器人的电池出仓传动需求。本发明专利技术中的出仓传送机构适用于一切需要进行负载出仓传送的场合。

A delivery mechanism and a battery replacement robot

【技术实现步骤摘要】
一种出仓传送机构及采用其的电池更换机器人
本专利技术涉及一种传送机构，具体涉及一种出仓传送机构，尤其是应用于电池更换机器人上的一种出仓传送机构。
技术介绍
机器人电池更换需将电池推出仓体与换电机器人对接，电池出仓需将电池推出悬挂在仓体外面。现有技术中实现电池出仓的传送机构主要有两种形式：第一种为抽屉式传送机构，然而该种形式的传送机构负载能力弱，在传送大重量电池时易造成导向轨道变形，使得导向轨道结构受损，不能满足大负载的电池出仓需求；第二种为绳轮牵引式传送机构，该种形式的传送机构在传送电池时易造成电池打滑，使得电池在传送过程中难以保持平衡，且电池出仓时不能在准确实现定位停止。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一种大负载、传动平稳、定位停止准确的出仓传送机构及采用其的电池更换机器人，具体为：一种出仓传送机构，该出仓传送机构用于实现负载出仓，其特征在于，所述出仓传送机构包括，仓体，具有供负载进出的出入口；托盘组件，设置于所述仓体内，用于承载负载；驱动装置，设置于所述仓体内，驱动所述托盘组件伸出和缩回所述仓体；支撑组件，设置于所述仓体底部，在托盘组件伸出和缩回所述仓体的过程中支撑所述托盘组件；从动连杆组件，所述从动连杆组件的一端与仓体顶部靠近所述出入口端侧连接，所述从动连杆组件的另一端与所述托盘组件靠近所述仓体出入口端侧连接，在所述托盘组件缩回所述仓体过程中，所述从动连杆组件由折叠状态转换为伸直状态，在所述托盘组件伸出所述仓体时，所述从动连杆组件由伸直状态转换为折叠状态。优选的，所述从动连杆组件包括第一连杆和第二连杆，其中第一连杆的第一端与所述托盘组件靠近所述仓体出入口端侧铰接在一起，第二端与所述第二连杆的第二端铰接在一起，所述第二连杆的第一端与所述仓体内部的顶部铰接在一起。优选的，所述出仓传送机构还包括一导向装置，该导向装置设置在所述仓体内并平行于所述托盘组件移动方向设置；所述出仓传送机构还包括推动连杆组件，所述推动连杆组件一端与所述导向装置铰接在一起，另一端与所述从动连杆组件的第二连杆固定在一起。优选的，所述推动连杆组件包括中间连接件、第三连杆和第四连杆，所述推动连杆组件的中间连接件第二端固定在第二连杆的第二端，所述中间连接件的第一端与所述第三连杆的第一端铰接在一起，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第二端铰接在一起，所述第四连杆的第一端与所述导向装置铰接在一起。优选的，所述出仓传送机构还包括拉压杆，所述拉压杆第一端与导向装置固定在一起，所述拉压杆第二端与所述托盘组件远离出入口端侧固定在一起。优选的，所述支撑组件包括第一滑轮与第二滑轮，其中，第一滑轮设在仓体底部靠近出入口处；第二滑轮设在仓体底部远离出入口处，其中所述第一滑轮对所述托盘组件总保持支撑作用，第二滑轮仅在预设范围内对所述托盘组件产生支撑作用。优选的，所述导向装置为滑块，所述仓体内对应形成有导轨与其产生移动配合。优选的，所述第一连杆和第二连杆具有转动约束结构，使得所述第一连杆和第二连杆在折叠状态联动到伸直状态时一条直线上。本专利技术还提供一种电池更换机器人，包括：更换电池机构，用于从作业机器人上取下乏电电池放置到电池仓内，以及将电池仓内的满电电池放置到作业机器人的电池箱内；电池架，所述电池架设有至少一个电池仓，所述电池仓具有本专利技术提供的出仓传送机构。本专利技术通过连杆实现负载悬挂出仓，具有负载容量大、出仓平稳以及停止定位准确的效果。本专利技术中的出仓传送机构适用于一切具有负载传送出仓需求的场合。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例1负载出仓示意图；图2是本专利技术实施例1负载出仓完成示意图；图3是本专利技术实施例2示意图；图中：1-托盘组件；2-电池；3-从动连杆组件；31-第一连杆；32-第二连杆；4-推动连杆组件；41-中间连接件；42-第三连杆；43-第四连杆；5-拉压杆；6-导向装置；7-支撑组件；71-第一滑轮；72-第二滑轮；8-驱动装置；9-固定块；10-仓体。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。本专利技术用于通过驱动装置驱动托盘组件在支撑组件上移动，负载出仓时在支撑组件上保持平衡，实现负载悬挂出仓，解决现有的负载出仓传送机构负载能力弱，结构易受损，负载出仓传送不平稳，停止定位不准确的问题。实施例1：如图1、2所示,本实施例提供一种出仓传送机构示例，该出仓传送机构传送的负载是电池2，该出仓传送机构包括托盘组件1，从动连杆组件3，推动连杆组件4，拉压杆5，导向装置6，支撑组件7，驱动装置8，固定块9，仓体10。其中，电池2放置在托盘组件1上，托盘组件1设置在支撑组件7上方。优选的，托盘组件1为一矩形托盘，用于承载电池2。优选的，支撑组件7包括第一滑轮71与第二滑轮72，设置在仓体10底部前后两端各一个，在托盘组件1伸出和缩回仓体10的过程中分别独立支撑托盘组件1直至负载完全进入仓内后两个支撑组件7共同支撑负载。第一滑轮71和第二滑轮72是通过点接触的形式对托盘组件1产生支撑作用，能够减小托盘组件1在移动过程中产生的摩擦力，使其运动更加顺畅，降低驱动装置8的驱动负载。驱动装置8设置在仓体10内，并与托盘组件1驱动连接；导向装置6设置在仓体10内并平行于托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种出仓传送机构，该出仓传送机构用于实现负载出仓，其特征在于，所述出仓传送机构包括，/n仓体，具有供负载进出的出入口；/n托盘组件，设置于所述仓体内，用于承载负载；/n驱动装置，驱动所述托盘组件伸出和缩回所述仓体；/n支撑组件，设置于所述仓体底部，在托盘组件伸出和缩回所述仓体的过程中支撑所述托盘组件；/n从动连杆组件，所述从动连杆组件的一端与仓体顶部靠近所述出入口端侧连接，所述从动连杆组件的另一端与所述托盘组件靠近所述仓体出入口端侧连接，在所述托盘组件缩回所述仓体过程中，所述从动连杆组件由折叠状态转换为伸直状态，在所述托盘组件伸出所述仓体时，所述从动连杆组件由伸直状态转换为折叠状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种出仓传送机构，该出仓传送机构用于实现负载出仓，其特征在于，所述出仓传送机构包括，
仓体，具有供负载进出的出入口；
托盘组件，设置于所述仓体内，用于承载负载；
驱动装置，驱动所述托盘组件伸出和缩回所述仓体；
支撑组件，设置于所述仓体底部，在托盘组件伸出和缩回所述仓体的过程中支撑所述托盘组件；
从动连杆组件，所述从动连杆组件的一端与仓体顶部靠近所述出入口端侧连接，所述从动连杆组件的另一端与所述托盘组件靠近所述仓体出入口端侧连接，在所述托盘组件缩回所述仓体过程中，所述从动连杆组件由折叠状态转换为伸直状态，在所述托盘组件伸出所述仓体时，所述从动连杆组件由伸直状态转换为折叠状态。


2.如权利要求1所述的出仓传送机构，其特征在于，所述从动连杆组件包括第一连杆和第二连杆，其中第一连杆的第一端与所述托盘组件靠近所述仓体出入口端侧铰接在一起，第二端与所述第二连杆的第二端铰接在一起，所述第二连杆的第一端与所述仓体内部的顶部铰接在一起。


3.如权利要求2所述的出仓传送机构，其特征在于，所述出仓传送机构还包括一导向装置，该导向装置设置在所述仓体内并平行于所述托盘组件移动方向设置；所述出仓传送机构还包括推动连杆组件，所述推动连杆组件一端与所述导向装置铰接在一起，另一端与所述从动连杆组件的第二连杆固定在一起。


4.如权利要求3所述的出仓传送机构，其特征在于，所述推动连杆组件包括中间连接件、第三连杆和第四连杆，所述推动连杆组件的中间连接件第二端固定在第二连杆的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅仁，张琼，李宁，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44