投放催泪弹的无人机、系统及其人在回路投放方法技术方案

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种投放催泪弹的无人机、系统及其人在回路的催泪弹投放方法，将第一视角无人机飞行和基于路径信息的无人机自主驾驶结合，实现了催泪弹的远程投放。在整个投放过程中，投放人员并不是直接操控无人机，无人机实际上一直在飞控的控制下在自主飞行，实现了远距离的直视抵近现场投放，避免了操作人员直抵现场直接面对不法分子，实现了飞行安全和操控人员人身双安全。

UAV, system and human in loop delivery method of tear gas bomb

【技术实现步骤摘要】
投放催泪弹的无人机、系统及其人在回路投放方法
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种投放催泪弹的无人机、系统及其人在回路投放方法。
技术介绍
当代社会，难免存在一些危害人民群众的组织和个人，为了提高打击这些组织和个人的效率，保护反恐人员的人身安全，通常会投放催泪弹，以制服这些危害人民群众的组织和个人。但目前，催泪弹的投放人员一般是在现场向不法分子进行投放，由于需要近距离接触有危险的组织和个人，而无法保证操纵人员的人身安全。另外，投放人员处于催泪弹的投放现场，本身也会受到催泪弹的攻击，难以继续开展工作。因此，如何保证催泪弹投放人员的人身安全，以及保证催泪弹投放人员顺利完成后续工作，是本领域技术人员目前急需解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了一种投放催泪弹的无人机、系统及其人在回路投放方法，以保证催泪弹投放人员的人身安全，以及保证催泪弹投放人员顺利完成后续工作。为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：一种投放催泪弹的无人机，包括：无人机本体、云台、机载摄像机、固定于无人机本体下方催泪弹投放舱；云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；催泪弹投放舱包括：弹夹主体、准备发射管和推射机构，弹夹主体具有放置催泪弹的圆柱状腔体，并且弹夹主体的底板开设有落弹孔；准备发射管位于弹夹主体的下方，并且与弹夹主体的底板固定，以通过落弹孔与圆柱状腔体连通；推射机构与准备发射管固定连接，以将位于准备发射管内的催泪弹经由开设于准备发射管的侧壁的发射口发射出去。<br>如上所述的投放催泪弹的无人机，其中，优选的是，落弹孔的边缘向圆柱状腔体的内部延伸有护弹板，护弹板上开设有下方延伸至圆柱状腔体的底板内壁的出弹孔；弹夹主体的圆柱状腔体内放置有螺旋状的弹药传动装置，螺旋状弹药装置的一端与圆柱状腔体的内壁接触，螺旋状弹药装置的另一端与护弹板朝向螺旋状弹药装置的表面接触，螺旋状弹药装置可绕着落弹孔的轴线方向转动，以驱动放置于圆柱状腔体内的催泪弹从出弹孔经落弹孔进入准备发射管内。如上所述投放催泪弹的无人机，其中，优选的是，弹夹主体的底板外侧固定安装有驱动电机，驱动电机与螺旋状弹药装置连接，以驱动螺旋状弹药装置在圆柱状腔体内转动。如上所述的投放催泪弹的无人机，其中，优选的是，发射口的位置安装有红外传感器，以检测从发射口发射出去的催泪弹的数量。一种投放催泪弹的无人机系统，包括：车载地面站系统和如上任一项所述的投放催泪弹的无人机，车载地面站系统与投放催泪弹的无人机通信连接。如上所述的投放催泪弹的无人机系统，其中，优选的是，车载地面站系统包括地面站主机、遥控设备、用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏，并且地面站主机、遥控设备以及主显示屏和副显示屏均为车载设备，地面站主机与无人机本体通信连接，遥控设备与驱动电机通信连接。如上所述的投放催泪弹的无人机系统，其中，优选的是，无人机本机上安装有无线通讯设备，无线通信设备与车载地面站系统通信连接，以接收车载地面站系统发送的信息，或者向车载地面站系统发送信息。如上所述的投放催泪弹的无人机系统，其中，优选的是，无线通讯设备分为无线数据发送/接收设备和无线图像发送/接收设备，无线数据发送/接收设备接收车载地面站系统的遥控设备发送的控制信息，以及车载地面站系统的地面站主机发送的路径信息；无线图像发送/接收设备将机载摄像机拍摄的图片或者视频信息发送至车载地面站系统，以显示在车载地面站系统的主显示屏上。如上所述的投放催泪弹的无人机系统，其中，优选的是，无人机本体还具有控制器，控制器与无线通信设备连接。一种人在回路的催泪弹投放方法，应用于上述任一项所述的投放催泪弹的无人机系统，包括如下步骤：步骤S410、投放催泪弹的无人机系统启动后，无人机本体保持悬停；步骤S420、根据无线通讯设备接收的路径信息，控制无人机本体从悬停状态开始进行飞行；步骤S430、在无人机本体飞行过程中，无人机本体上固定安装的机载摄像机拍摄图片或视频；步骤S440、将拍摄的图片或视频通过无线通讯设备发送至车载地面站系统，并显示在地面站系统的主显示屏上；步骤S450、根据无线通讯设备接收的调整后的路径信息，控制无人机本体从继续飞行，其中，调整后的路径信息是根据之前的路径信息和拍摄的图片或视频进行的调整；步骤S460、根据调整后的路径信息飞行过程中，待到达目标位置后控制无人机本体下方固定安装的催泪弹投放舱的舱门开启，以投放催泪弹；步骤S470、待完成飞行任务后，控制无人机本体悬停或返回。相对上述
技术介绍
，本专利技术提供的投放催泪弹的无人机、系统及人在回路的催泪弹投放方法，可以保证催泪弹投放人员的人身安全，以及保证催泪弹投放人员顺利完成后续工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的投放催泪弹的无人机系统的示意图；图2是本申请实施例提供的催泪弹投放舱的立体图；图3是本申请实施例提供的催泪弹投放舱的剖面图；图4是本申请实施例提供的应用投放催泪弹的无人机系统的人在回路的催泪弹投放方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的投放催泪弹的无人机系统的示意图；本申请提供了一种投放催泪弹的无人机，如图1所示，包括无人机本体100、云台110、机载摄像机120、催泪弹投放舱130。其中，云台110固定安装在无人机本体100上，优选的安装在无人机本体100的前下方，并且云台110优选为恒速云台，水平转角0°～350°。机载摄像机120安装于云台110上，以通过无人机本体100携带其飞行从而对无人机本体100飞行过程中所能观测的方位进行视频图像的拍摄，并且可以通过4G网络、wifi等无线传输的方式将拍摄的视频或图片发送至车载地面站系统200，优选的，机载摄像机120安装有低空高清摄像头。请参阅图2和图3，图2是本申请实施例提供的催泪弹投放舱的立体图，图3是本申请实施例提供的催泪弹投放舱的剖面图；催泪弹投放舱130固定安装在无人机本体100的下方。具体的，催泪弹投放舱130包括：弹夹主体131、准备发射管132和推射机构133，弹夹主体131的上端固定安装在无人机本体100的下方。其中，弹夹主体131具有放置催泪弹的圆柱状腔体，并且弹夹主体131的底板开设有落弹孔；准备发射管132位于弹夹主体131的下方，并且与弹夹主体131的底板固定，以通过落弹孔与圆柱状腔体连通，准备发射管132的侧壁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种投放催泪弹的无人机，其特征在于，包括：无人机本体、云台、机载摄像机、固定于无人机本体下方催泪弹投放舱；/n云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；/n催泪弹投放舱包括：弹夹主体、准备发射管和推射机构，弹夹主体具有放置催泪弹的圆柱状腔体，并且弹夹主体的底板开设有落弹孔；准备发射管位于弹夹主体的下方，并且与弹夹主体的底板固定，以通过落弹孔与圆柱状腔体连通；推射机构与准备发射管固定连接，以将位于准备发射管内的催泪弹经由开设于准备发射管的侧壁的发射口发射出去。/n

【技术特征摘要】
1.一种投放催泪弹的无人机，其特征在于，包括：无人机本体、云台、机载摄像机、固定于无人机本体下方催泪弹投放舱；
云台固定安装在无人机本体上，机载摄像机安装于云台上，用于拍摄图片或视频；
催泪弹投放舱包括：弹夹主体、准备发射管和推射机构，弹夹主体具有放置催泪弹的圆柱状腔体，并且弹夹主体的底板开设有落弹孔；准备发射管位于弹夹主体的下方，并且与弹夹主体的底板固定，以通过落弹孔与圆柱状腔体连通；推射机构与准备发射管固定连接，以将位于准备发射管内的催泪弹经由开设于准备发射管的侧壁的发射口发射出去。


2.根据权利要求1所述的投放催泪弹的无人机，其特征在于，落弹孔的边缘向圆柱状腔体的内部延伸有护弹板，护弹板上开设有下方延伸至圆柱状腔体的底板内壁的出弹孔；弹夹主体的圆柱状腔体内放置有螺旋状的弹药传动装置，螺旋状弹药装置的一端与圆柱状腔体的内壁接触，螺旋状弹药装置的另一端与护弹板朝向螺旋状弹药装置的表面接触，螺旋状弹药装置可绕着落弹孔的轴线方向转动，以驱动放置于圆柱状腔体内的催泪弹从出弹孔经落弹孔进入准备发射管内。


3.根据权利要求2所述投放催泪弹的无人机，其特征在于，弹夹主体的底板外侧固定安装有驱动电机，驱动电机与螺旋状弹药装置连接，以驱动螺旋状弹药装置在圆柱状腔体内转动。


4.根据权利要求1-3任一项所述的投放催泪弹的无人机，其特征在于，发射口的位置安装有红外传感器，以检测从发射口发射出去的催泪弹的数量。


5.一种投放催泪弹的无人机系统，其特征在于，包括：车载地面站系统和权利要求1-4任一项所述的投放催泪弹的无人机，车载地面站系统与投放催泪弹的无人机通信连接。


6.根据权利要求5所述的投放催泪弹的无人机系统，其特征在于，车载地面站系统包括地面站主机、遥控设备、用于显示图片或视频的主显示屏和用于显示路径的副显示屏，并且地面站主机、遥控设备以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一波，张森悦，董鼎光，于鉴麟，龚鹏，
申请(专利权)人：淮安航空产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32