一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法及系统，包括以下步骤，参数整定模块进行PI参数初次整定；令汽车在不同测试场地下进行测试，并记录每个车轮需求扭矩与等速直线行驶时的差值；采集模块采集两侧车轮所在的路面情况，并进行识别；控制模块根据车速、方向盘转角以及采集模块识别的路面计算每个电机所需的控制扭矩；参数整定模块对PI参数进行再次整定。本发明专利技术的有益效果：提供一种简单的电子差速控制方法，现有纯电动车的VCU硬件水平即可支持，将传统且成熟的PI闭环控制与预控制思想和路面识别进行结合，有效缩短速度控制的响应时间，且使超调量没有或很小。

An electronic differential control method and system based on road condition and pre control

【技术实现步骤摘要】
一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法及系统
本专利技术涉及电子差速控制的
，尤其涉及一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法及系统。
技术介绍
近年来，对于轮毂电机或轮边电机驱动的四轮独立驱动的电动汽车，转向时由于在相同时间内外侧车轮行驶了不同的距离，所以需要用到差速控制算法进行电子差速控制，从而保证汽车转向时行驶稳定。在不断的理论和实践研究中，电子差速控制算法本身得到了不少改进，但忽略了量产的实用性，因此存在一些问题，例如控制算法过于复杂，没有考虑到量产车的硬件支持；很多算法停留在实验室仿真阶段，虽然最终左右轮速度控制较为精确，但响应时间偏长，或者超调较大；设计算法时将路面假设附着力均匀且足够的单一路面，对于复杂路面的考虑不够等。
技术实现思路
本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。鉴于上述现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：包括以下步骤，/n参数整定模块(100)进行PI参数初次整定；/n令汽车在不同附着系数的场地进行测试，记录汽车做等速圆周运动时每个车轮需求扭矩与等速直线行驶时的差值；/n采集模块(200)采集两侧车轮所在的路面情况，并进行识别；/n控制模块(300)根据车速、方向盘转角以及采集模块(200)识别的路面计算每个电机所需的控制扭矩；/n参数整定模块(100)对PI参数进行再次整定。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：包括以下步骤，
参数整定模块(100)进行PI参数初次整定；
令汽车在不同附着系数的场地进行测试，记录汽车做等速圆周运动时每个车轮需求扭矩与等速直线行驶时的差值；
采集模块(200)采集两侧车轮所在的路面情况，并进行识别；
控制模块(300)根据车速、方向盘转角以及采集模块(200)识别的路面计算每个电机所需的控制扭矩；
参数整定模块(100)对PI参数进行再次整定。


2.如权利要求1所述的基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：所述PI参数初次整定还包括以下步骤，
选择附着力大且均匀的开阔场地，令汽车以60km/h匀速行驶，利用控制模块(300)计算四个电机各自的需求扭矩；
基于阿克曼转向模型，计算在方向盘特定转角下时，汽车四个车轮各自的目标速度；
用PI控制算法调节四个电机的扭矩输出，使得四个车轮能达到目标转速。


3.如权利要求2所述的基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：所述方向盘特定转角为60°、180°和360°。


4.如权利要求2或3所述的基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：所述汽车的测试场地为不同附着系数大小的路面，至少选择三种类型的路面进行测试，分别代表附着力大、中、小三种不同的路面状况。


5.如权利要求4所述的基于路面状况和预控制的电子差速控制方法，其特征在于：所述汽车测试还包括以下步骤，
令汽车在测试场地以20km/h等速直线行驶，方向盘向左偏转30°，当汽车稳定地做等速圆周...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛斌，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32