相机标定方法、装置、服务器及介质制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提供了相机标定方法、装置、服务器及介质，其中，方法包括：获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，其中，目标车辆位于标定区域，标定区域包括多个标定板，多个标定板分布在目标车辆的四周，各目标相机的图像采集范围不同，各目标相机所采集的相机图像包括至少一个标定板区域；针对各目标相机，确定相应目标相机所采集的相机图像中各标定板区域对应的标定板角点的角点图像坐标，以及根据各标定板角点的角点图像坐标和各标定板角点在目标车辆对应车辆平面坐标系下的坐标，确定从相应目标相机的相机图像坐标系到车辆平面坐标系的坐标映射关系。本申请有助于提高对相机进行标定的效率。机进行标定的效率。机进行标定的效率。

【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、装置、服务器及介质


[0001]本申请属于计算机
，尤其涉及一种相机标定方法、装置、服务器及介质。

技术介绍

[0002]目前，车辆，特别是无人驾驶车辆上，通常安装有一个或多个的相机，这样，可以通过车辆上所安装的一个或多个相机，采集车辆行驶过程中周围环境相关的图像，从而可以通过对所采集的图像进行分析，辅助车辆进行安全驾驶。实践中，在对车辆上安装的相机进行使用之前，通常需要对相机进行标定，以实现对所安装的相机进行有效利用。
[0003]相关技术中，对相机进行标定的方式通常比较复杂，导致对相机进行标定的效率不够高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了相机标定方法、装置、服务器及介质，旨在解决相关技术中对相机进行标定的方式通常比较复杂，导致对相机进行标定的效率不够高的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种相机标定方法，该方法包括：
[0006]获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，其中，目标车辆位于标定区域，标定区域包括多个标定板，多个标定板分布在目标车辆的四周，各目标相机的图像采集范围不同，各目标相机所采集的相机图像包括至少一个标定板区域；
[0007]针对各目标相机，确定相应目标相机所采集的相机图像中各标定板区域对应的标定板角点的角点图像坐标，以及根据各标定板角点的角点图像坐标和各标定板角点在目标车辆对应车辆平面坐标系下的坐标，确定从相应目标相机的相机图像坐标系到车辆平面坐标系的坐标映射关系，实现对相应目标相机进行相机标定。
[0008]进一步地，方法还包括：
[0009]在预设触发条件被触发时，获取各目标相机分别采集的路况图像；
[0010]根据各目标相机对应的坐标映射关系，将相应目标相机采集的路况图像映射至车辆平面坐标系下；
[0011]将映射至车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到用于描述目标车辆的周边路况的车辆周边路况图。
[0012]进一步地，预设触发条件包括以下至少一项：
[0013]检测到目标车辆处于行驶中的状态；
[0014]接收到路况采集指令；
[0015]检测到目标车辆处于自动驾驶状态。
[0016]进一步地，将映射至车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到用于描述目标车辆的周边路况的车辆周边路况图，包括：
[0017]按照各目标相机在目标车辆上的分布规则，对映射至车辆平面坐标系下的各路况
图像进行图像拼接处理，得到车辆周边路况图。
[0018]进一步地，获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，包括：
[0019]获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的初始图像；
[0020]根据各目标相机的相机内参，对相应目标相机所采集的初始图像进行畸变校正处理，得到相应目标相机的相机图像。
[0021]进一步地，标定区域为矩形区域，多个标定板均匀分布在标定区域内侧，标定板为矩形，且标定板的边与标定区域的边平行设置。
[0022]进一步地，多个标定板均匀分布在目标车辆的四周，每个目标相机的图像采集区域对应一个标定板。
[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种相机标定装置，该装置包括：
[0024]图像采集单元，用于获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，其中，目标车辆位于标定区域，标定区域包括多个标定板，多个标定板分布在目标车辆的四周，各目标相机的图像采集范围不同，各目标相机所采集的相机图像包括至少一个标定板区域；
[0025]标定执行单元，用于针对各目标相机，确定相应目标相机所采集的相机图像中各标定板区域对应的标定板角点的角点图像坐标，以及根据各标定板角点的角点图像坐标和各标定板角点在目标车辆对应车辆平面坐标系下的坐标，确定从相应目标相机的相机图像坐标系到车辆平面坐标系的坐标映射关系，实现对相应目标相机进行相机标定。
[0026]进一步地，装置还包括触发执行单元、坐标映射单元、图像拼接单元。
[0027]触发执行单元，用于在预设触发条件被触发时，获取各目标相机分别采集的路况图像；
[0028]坐标映射单元，用于根据各目标相机对应的坐标映射关系，将相应目标相机采集的路况图像映射至车辆平面坐标系下；
[0029]图像拼接单元，用于将映射至车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到用于描述目标车辆的周边路况的车辆周边路况图。
[0030]进一步地，触发执行单元中，预设触发条件包括以下至少一项：检测到目标车辆处于行驶中的状态；接收到路况采集指令；检测到目标车辆处于自动驾驶状态。
[0031]进一步地，图像拼接单元，具体用于：按照各目标相机在目标车辆上的分布规则，对映射至车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到车辆周边路况图。
[0032]进一步地，图像采集单元，具体用于：获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的初始图像；根据各目标相机的相机内参，对相应目标相机所采集的初始图像进行畸变校正处理，得到相应目标相机的相机图像。
[0033]进一步地，标定区域为矩形区域，多个标定板均匀分布在标定区域内侧，标定板为矩形，且标定板的边与标定区域的边平行设置。
[0034]进一步地，多个标定板均匀分布在目标车辆的四周，每个目标相机的图像采集区域对应一个标定板。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项相机标
定方法的步骤。
[0036]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项相机标定方法的步骤。
[0037]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行上述任一项相机标定方法。
[0038]本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：针对目标车辆上所安装的每个目标相机，对该目标相机所采集的相机图像中的各标定板角点进行分析，以及基于各标定板角点的角点图像坐标和在车辆平面坐标系下的坐标，得到从该目标相机的相机图像坐标系到车辆平面坐标系的坐标映射关系，从而实现对该目标相机进行标定，可以实现同时对多个目标相机进行标定，有助于提高标定效率。另外，对多个目标相机进行标定的过程中，由于每两个目标相机的图像采集范围不同，且每个目标相机所采集的相机图像包括至少一个标定板区域，又由于不同的标定板在车辆平面坐标系下的相对位置已知，这样，所得到的坐标映射关系中可以隐藏有目标相机间的转换关系，使得无需对目标相机之间的相对参数进行额外标定，有助于进一步提高相机标定效率。
[0039]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，其中，所述目标车辆位于所述标定区域，所述标定区域包括多个标定板，所述多个标定板分布在所述目标车辆的四周，各目标相机的图像采集范围不同，各目标相机所采集的相机图像包括至少一个标定板区域；针对各目标相机，确定相应目标相机所采集的相机图像中各标定板区域对应的标定板角点的角点图像坐标，以及根据各标定板角点的角点图像坐标和各标定板角点在所述目标车辆对应车辆平面坐标系下的坐标，确定从相应目标相机的相机图像坐标系到所述车辆平面坐标系的坐标映射关系，实现对相应目标相机进行相机标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设触发条件被触发时，获取各目标相机分别采集的路况图像；根据各目标相机对应的坐标映射关系，将相应目标相机采集的路况图像映射至所述车辆平面坐标系下；将映射至所述车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到用于描述所述目标车辆的周边路况的车辆周边路况图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设触发条件包括以下至少一项：检测到所述目标车辆处于行驶中的状态；接收到路况采集指令；检测到所述目标车辆处于自动驾驶状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将映射至所述车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到用于描述所述目标车辆的周边路况的车辆周边路况图，包括：按照各目标相机在所述目标车辆上的分布规则，对映射至所述车辆平面坐标系下的各路况图像进行图像拼接处理，得到所述车辆周边路况图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取设置于目标车辆上的多个目标相机分别针对标定区域采集的相机图像，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉胜，赵杰，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：