一种码垛设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛设备，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，安装架与机器人手臂连接，背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；与现有技术相比，本实用新型专利技术的码垛设备在角码定位组件两侧增加了角码限位机构，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位，可以使各层角码及背板码垛堆放时方向一致，使背板可以堆放较高的层数。

A stacking equipment

【技术实现步骤摘要】
一种码垛设备
本技术涉及自动化生产码垛
，具体地，涉及一种码垛设备。
技术介绍
在电视机背板生产作业中，为了提高空间利用率，需要将背板层层堆叠放置；为了避免背板叠放太多时，背板之间相互挤压，每层背板的四个角都通过角码支撑，这样既可以避免背板堆叠过高时背板之间相互挤压使背板变形，又方便在取背板时依次层层取出；现有的堆垛机通常是将角码和背板吸取后进行码垛，在将角码和背板放置时，堆垛机的角码定位组件推动角码的直角使角码移动移动，将角码摆正；现有的堆垛设备，角码定位组件推角码时，可能之部分接触角码直角，然后对接触的部分进行推动，这样会使角码发生偏移，并不能校正角码的位置；同时由于角码定位组件不能约束角码和背板的相对移动，在取放机构将背板放置到角码上并离开背板时，可能会带动背板，使背板与角码发生轻微相对移动，发生偏移；在堆垛层数边多时，这种偏移会逐步增大，使整个背板垛发生倾斜；影响堆垛的层数。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种码垛设备，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，安装架与机器人手臂连接，背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。根据本技术的一实施方式，取放机构一次可以吸取或放置两块背板，安装架设有与每块背板适配的背板吸盘组件和与角码对应的角码吸盘组件，角码定位组件包括四边定位组件和中间定位组件，每个四边定位组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，每个中间定位组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。根据本技术的一实施方式，四边定位组件包括定位垫板、滑台、角码定位驱动件、夹块连接板和夹块，定位垫板设于安装架，滑台设于定位垫板，角码定位驱动件设于滑台，夹块连接板与角码定位驱动件连接，夹块设于夹块连接板下方，夹块与对应的角码的直角对正；中间定位组件包括定位垫板、角码定位驱动件、夹块连接板和推块，定位垫板设于安装架，角码定位驱动件设于定位垫板，夹块连接板与角码定位驱动件连接，推块设于夹块连接板下方，推块与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。根据本技术的一实施方式，夹块上设有与角码的角适配的对正槽。根据本技术的一实施方式，推块上设有挡片，挡片在码垛时位于支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应之间。根据本技术的一实施方式，角码吸盘组件包括四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件，四边角码吸盘组件与位于两块并排设置的背板四角的角码对应，中间角码吸盘组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。根据本技术的一实施方式，四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件均包括导向连接板、导向杆、定位板和角码吸盘，导向连接板设于定位垫板，导向杆设于导向连接板和定位板之间，角码吸盘设于定位板。根据本技术的一实施方式，角码限位机构包括限位垫板、限位调节板、限位驱动件和限位块，限位垫板设于安装架，限位调节板设于限位垫板，限位驱动件设于限位调节板，限位块与限位驱动件连接，角码定位组件推动角码时，限位板侧壁压到下层背板侧壁上，角码的两边分别沿与其对应的限位板上表面移动。根据本技术的一实施方式，限位垫板位置可调的设于安装架上，每块限位块靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配。根据本技术的一实施方式，限位调节板上设有限位调节槽，限位调节板通过限位调节槽高度可调的设于限位垫板上。与现有技术相比，本技术的码垛设备具有以下优点：本技术的码垛设备，在角码定位组件两侧增加了角码限位机构，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位；在角码定位组件推动角码时，即便角码的初始位置向一侧偏移，由于角码限位机构的限位，角码也不能发生偏移，只能按照角码限位机构限定的方向移动，可以使各层角码及背板码垛堆放时方向一致，使背板可以堆放较高的层数。附图说明图1为本技术的码垛设备的结构示意图；图2为图1取放机构和角码限位机构的机构及位置关系示意图；图3为图2中A的局部放大图；图4为图2中B的局部放大图；图5为图2中C的局部放大图；图中：1.机器人手臂、2.取放机构、21.安装架、211.框架、212.支撑杆、22.背板吸盘组件、221.吸盘安装板、2211.调节槽、222.背板吸盘、23.四边角码吸盘组件、231.导向连接板、232.导向杆、233.定位板、234.角码吸盘、235.定位套、24.中间角码吸盘组件、25.四边定位组件、251.定位垫板、252.滑台、2521.滑条、253.角码定位驱动件、254.夹块连接板、255.夹块、2551.对正槽、256.滑台连接板、2561.定位连接槽、257.高度调节件、26.中间定位组件、261.推块、2611.挡片、3.角码限位机构、31.限位垫板、32.限位调节板、321.限位调节槽、33.限位驱动件、34.限位块本技术功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式以下将以图式揭露本技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本技术。也就是说，在本技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。为能进一步了解本技术的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参阅图1，图1为本技术的码垛设备的结构示意图；如图所示，码垛设备包括机器人手臂1、取放机构2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛设备，其特征在于，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，所述取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，所述安装架与机器人手臂连接，所述背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，所述角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，所述角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛设备，其特征在于，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，所述取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，所述安装架与机器人手臂连接，所述背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，所述角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，所述角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。


2.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述角码限位机构包括限位垫板、限位调节板、限位驱动件和限位块，所述限位垫板设于安装架，所述限位调节板设于限位垫板，所述限位驱动件设于限位调节板，限位块与限位驱动件连接，角码定位组件推动角码时，限位板侧壁压到下层背板侧壁上，角码的两边分别沿与其对应的限位板上表面移动。


3.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位垫板位置可调的设于安装架上，每块限位块靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配。


4.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位调节板上设有限位调节槽，所述限位调节板通过限位调节槽高度可调的设于限位垫板上。


5.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述取放机构一次可以吸取或放置两块背板，所述安装架设有与每块背板适配的背板吸盘组件和与角码对应的角码吸盘组件，所述角码定位组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德成，叶创新，王名根，
申请(专利权)人：惠州市南方智能制造产业研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44