【技术实现步骤摘要】
一种转动连接结构、运动单元模块及机器人
本技术涉及机械连接结构
，具体涉及一种转动连接结构、运动单元模块及机器人。
技术介绍
机械结构间的相对运动，通常使用传动结构来实现，如球状结构的两个半球之间的相对转动。球状结构是较为密闭的结构，为了保持球状结构的外观美观和对传动结构的保护，需要将传动结构设置在球状结构的内部，而球状结构的内部空间有限，尤其是较小的球状结构中。现有技术如中国专利文献CN108361272A公开了一种无轴式铰接结构，包括第一旋转体和第二旋转体，第一旋转体包括第一外壳和内环，第二旋转体包括第二外壳和外环，内环中设有通孔，内环的外壁与外环的内壁面面接触，内环与外环之间设有油槽，在油槽中加入润滑脂或石墨以减小内环与外环在相对旋转运动时的摩擦力，在外环上设置有至少一个轴承安装柱或至少一个滚珠安装柱，在轴承安装柱或滚珠安装柱中设有小轴承或小滚珠。该现有技术提供了一种无中轴的铰接结构，解决了在铰接结构内部设置尺寸比较大的器件时受到旋转结构的中轴阻碍的问题，但是由于内环与外环为面面接触，内外环相对旋...
【技术保护点】
1.一种转动连接结构，其特征在于，包括，/n第一安装架(4)，其上设置有环形的第一安装部(41)；/n第二安装架(6)，其上设置有环形的第二安装部(61)，所述第二安装部(61)与所述第一安装部(41)对应设置；/n滚珠(5)，设置在所述第一安装部(41)和所述第二安装部(61)之间，所述第一安装架(4)通过所述滚珠(5)与所述第二安装架(6)连接和相对转动；/n传动组件，设置在所述第一安装架(4)或所述第二安装架(6)上，受驱动机构的驱动带动所述第一安装架(4)或所述第二安装架(6)转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种转动连接结构，其特征在于，包括，
第一安装架(4)，其上设置有环形的第一安装部(41)；
第二安装架(6)，其上设置有环形的第二安装部(61)，所述第二安装部(61)与所述第一安装部(41)对应设置；
滚珠(5)，设置在所述第一安装部(41)和所述第二安装部(61)之间，所述第一安装架(4)通过所述滚珠(5)与所述第二安装架(6)连接和相对转动；
传动组件，设置在所述第一安装架(4)或所述第二安装架(6)上，受驱动机构的驱动带动所述第一安装架(4)或所述第二安装架(6)转动。
2.根据权利要求1所述的转动连接结构，其特征在于，所述第一安装部(41)为向所述第一安装架(4)的内侧凹陷的第一弧形槽，所述滚珠(5)伸入所述第一弧形槽内，和/或所述第二安装部(61)为向所述第二安装架(6)的内侧凹陷的第二弧形槽，所述滚珠(5)伸入所述第二弧形槽内。
3.根据权利要求2所述的转动连接结构，其特征在于，所述第一安装部(41)的远离所述第二安装架(6)的一端在水平面的投影，位于所述第一安装部(41)的靠近所述第二安装架(6)的一端在水平面的投影范围内，且位于所述滚珠(5)的外壁在水平面的投影范围内。
4.根据权利要求3所述的转动连接结构，其特征在于，所述第二安装部(61)的靠近所述第一安装架(4)的一端在水平面的投影，位于所述第二安装部(61)的远离所述第一安装架(4)的一端在水平面的投影范围内，且位于所述滚珠(5)的外壁在水平面的投影范围内。
5.根据权利要求1－4中任一项所述的转动连接结构，其特征在于，还包括与所述第一安装部(41)或所述第二安装部(61)连接的阻挡部(10)，所述第一安装部(41)和所述第二安装部(61)位于所述阻挡部(10)的一侧，且所述第一安装部(41)的两端在水平面的投影，和所述第二安装部(61)的两端在水平面的投影位于所述阻挡部(10)在水平面的投影范围内。
6.根据权利要求1－4中任一项所述的转动连接结构，其特征在于，还包括设置在所述第一安装架(4)和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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