【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、装置和无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置和无人机。
技术介绍
近年来无人机得到了广泛的应用，在社会领域中起到了越来越重要的作用。无人机一般在空域中飞行，但是随着空域中无人机数量的增多、升限的增大以及部分用户在机场附近起飞无人机等因素，无人机逐渐侵入到民航航班的空域中，严重影响大型航空器及其乘客的安全，因此需要采取措施避免无人机与大型航空器相撞。目前，航空器可以实时广播自身的位置，然后根据该无人机的当前位置以及航空器的位置，确定出无人机与航空器之间的距离，若该距离小于预设距离，则确定无人机与航空器相撞的可能性高，向用户输出预警信息，则用户根据该预警信息操控无人机以降低这种可能性，若该距离大于或等于预设距离，则确定无人机与航空器相撞的可能性低，不向用户输出预警信息。但是，即使当前计算的距离大于或等于预设距离，若无人机与航空器相向飞行，又由于未及时输出预警信息，会造成无人机对航空器产生干扰，进而影响到航空器的飞行安全。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法、装置和无人机，用于避免无人机对航空器产生干扰，保证航空器的飞行安全。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法，包括：获取航空器的飞行参数，所述飞行参数包括：飞行位置、飞行速度；获取无人机的飞行参数，所述无人机的飞行参数包括：飞行位置；根据所述航空器的飞行参数、所述无人机的飞行参数、所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞...
【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：/n获取航空器的飞行参数，所述飞行参数包括：飞行位置、飞行速度；/n获取无人机的飞行参数，所述无人机的飞行参数包括：飞行位置；/n根据所述航空器的飞行参数、所述无人机的飞行参数、所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度，预测所述无人机与所述航空器之间的最小距离；/n根据所述最小距离，执行防止碰撞操作；/n其中，所述速度包括速度方向和速度大小。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
获取航空器的飞行参数，所述飞行参数包括：飞行位置、飞行速度；
获取无人机的飞行参数，所述无人机的飞行参数包括：飞行位置；
根据所述航空器的飞行参数、所述无人机的飞行参数、所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度，预测所述无人机与所述航空器之间的最小距离；
根据所述最小距离，执行防止碰撞操作；
其中，所述速度包括速度方向和速度大小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述航空器的飞行参数、所述无人机的飞行参数、所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度，预测所述无人机与所述航空器之间的最小距离，包括：
根据所述航空器的飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定避让飞行速度；所述避让飞行速度为所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中的其中之一，所述避让飞行速度用于使所述无人机远离所述航空器；
根据所述航空器的飞行位置、飞行速度以及无人机的飞行位置，预测所述无人机以所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机与所述航空器之间的最小距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述航空器的飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定避让飞行速度，包括：
根据所述航空器相对于所述无人机的位移，以及相对飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度；
其中，所述相对飞行速度包括所述无人机在所述至少一个空间方向上的最大许可飞行速度与所述航空器的飞行速度之间的相对飞行速度；所述位移由所述航空器的飞行位置和所述无人机的飞行位置确定，所述位移包括所述航空器相对于所述无人机的方向与距离大小。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
根据所述航空器相对于所述无人机的位移，以及相对飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度，包括：
根据所述位移与所述相对飞行速度之间的夹角，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度；
其中，所述避让飞行速度使得所述航空器的飞行速度与所述避让飞行速度之间的相对飞行速度，与，所述位移之间的夹角最大。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述航空器的飞行位置、飞行速度和无人机的飞行位置，预测所述无人机采用避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机与所述航空器之间的最小距离，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机与所述航空器之间的最小距离；
其中，所述无人机相对于所述航空器的位移由所述航空器的飞行位置和所述无人机的飞行位置确定，所述无人机相对于所述航空器的位移包括所述无人机相对于所述航空器的方向与距离大小。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机与所述航空器之间的最小距离，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移以及所述航空器的飞行速度，确定所述无人机是否位于所述航空器的前方；
当所述无人机位于所述航空器的前方时，则根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述最小距离；和/或，
当所述无人机位于所述航空器的后方时，则根据所述无人机相对于所述航空器的位移，预测所述最小距离。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机与所述航空器之间的最小距离，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移以及所述航空器的飞行速度，确定所述无人机相对于所述航空器的位移与所述航空器的飞行速度之间的夹角是否为钝角；
当所述夹角为钝角时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，预测所述最小距离；和/或，
当所述夹角不是钝角时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述最小距离。
8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小距离，执行防止碰撞操作，包括：
在所述最小距离小于预设距离时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行；或者，向所述无人机发送飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述最小距离小于预设距离时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行，包括：
在所述无人机与地面的距离大于第一安全距离以及所述最小距离小于预设距离时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述最小距离大于或等于预设距离时，在无人机的控制终端的显示装置上显示提示信息，或者，向无人机的控制终端发送提示信息；
所述提示信息用于提示所述无人机对所述航空器的威胁程度。
11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小距离，执行防止碰撞操作，包括：
在所述无人机检测到前方第二安全距离内存在障碍物以及所述最小距离小于预设距离时，控制所述无人机悬停。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，预测所述无人机与所述航空器之间的最小距离，包括：
在所述无人机与地面的距离大于第一安全距离时，根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，预测所述无人机与所述航空器之间的最小距离。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，当所述无人机开启视觉避障功能时，所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度为：视觉避障有效时至少一个空间方向上的最大许可飞行速度。
14.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度包括：预设空间方向上的预设最大速度。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述获取航空器的飞行参数，包括：
获取通过互联网发布的航空器的飞行参数；和/或，
获取所述无人机上的广播式自动相关监视设备探测到的航空器的飞行参数。
16.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
获取航空器的飞行参数，所述航空器的飞行参数包括：飞行位置、飞行速度；
获取无人机的飞行参数，所述无人机的飞行参数包括：飞行位置；
根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，确定所述无人机的避让飞行速度；
根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，预测所述无人机以所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机对所述航空器的最大威胁程度；
根据所述最大威胁程度，执行防止碰撞操作；
其中，所述速度包括速度方向和速度大小。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，确定所述无人机的避让飞行速度，包括：
根据所述航空器相对于所述无人机的位移，以及相对飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度；
其中，所述相对飞行速度包括所述无人机在所述至少一个空间方向上的最大许可飞行速度与所述航空器的飞行速度之间的相对飞行速度；所述位移由所述航空器的飞行位置和所述无人机的飞行位置确定，所述位移包括所述航空器相对于所述无人机的方向与距离大小。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
根据所述航空器相对于所述无人机的位移，以及相对飞行速度，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度，包括：
根据所述位移与所述相对飞行速度之间的夹角，从所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度中确定所述避让飞行速度；
其中，所述避让飞行速度使得所述航空器的飞行速度与所述避让飞行速度之间的相对飞行速度，与所述位移之间的夹角最大。
19.根据权利要求16-18任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述航空器的飞行参数和所述无人机的飞行参数，预测所述无人机以所述避让速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机对所述航空器的最大威胁程度，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机对所述航空器的最大威胁程度；
所述无人机相对于所述航空器的位移由所述航空器的飞行位置和所述无人机的飞行位置确定，所述无人机相对于所述航空器的位移包括所述无人机相对于所述航空器的方向与距离大小。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况下，所述无人机对所述航空器的最大威胁程度，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移以及所述航空器的飞行速度，确定所述无人机是否位于所述航空器的前方；
当所述无人机位于所述航空器的前方时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述最大威胁程度；和/或，
当所述无人机位于所述航空器的后方时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，预测所述最大威胁程度。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述无人机采用所述避让飞行速度飞行且保持速度不变的情况时，所述无人机对所述航空器的最大威胁程度，包括：
根据所述无人机相对于所述航空器的位移以及所述航空器的飞行速度，确定所述无人机相对于所述航空器的位移与所述航空器的飞行速度之间的夹角是否为钝角；
当所述夹角为钝角时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，预测所述最大威胁程度；和/或，
当所述夹角不是钝角时，根据所述无人机相对于所述航空器的位移，以及所述航空器的飞行速度相对于所述避让飞行速度的相对飞行速度，预测所述最大威胁程度。
22.根据权利要求17-21任一项所述的方法，其特征在于，当所述无人机开启视觉避障功能时，所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度包括：视觉避障有效时在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度。
23.根据权利要求17-21任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机在至少一个空间方向上的最大许可飞行速度包括：预设空间方向上的预设最大速度。
24.根据权利要求16-23任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大威胁程度，执行防止碰撞操作，包括：
在所述最大威胁程度大于预设威胁程度时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行；或者，向所述无人机发送飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述在所述最大威胁程度大于预设威胁程度时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行，包括：
在所述无人机与地面的距离大于第一安全距离以及所述最大威胁程度大于预设威胁程度时，控制所述无人机采用所述避让飞行速度飞行。
26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述最大威胁程度小于或等于预设威胁程度时，在无人机的控制终端的显示装置上显示提示信息，或者，向无人机的控制终端发送提示信息；
所述提示信息用于提示所述无人机对所述航空器的威胁程度。
27.根据权利要求16-23任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大威胁程度，执行防止碰撞操作，包括：
在所述无人机检测到前方第二安全距离内存在障碍物以及在所述最大威胁程度大于预设威胁程度时，控制所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖镇洲，王凯，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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