一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向布设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。本发明专利技术还公开了一种可实现不同内径环状零件抓取的系统。本发明专利技术操作简单，机构简单稳定，抓取效率提高，劳动强度降低，节约成本。

A mechanism and system for grabbing ring parts with different inner diameters

【技术实现步骤摘要】
一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统
本专利技术涉及一种环状零件抓取的机构及系统，特别涉及一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统。
技术介绍
目前，传统大型的环形零部件的抓取，每一种直径尺寸的零件需要唯一的夹具，这样在制造工程中，遇到不同直径尺寸的零件，就需要进行更换夹具，由于夹具需要订做，这样会增加制造成本，以及更换夹具上就会浪费时间，在生产过程中就会效率较低。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种提高环形零件的抓取效率的可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向布设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。进一步地，所述液压缸为双杆液压缸；所述夹爪组件包括与所述夹爪垂直固接的导向杆；所述导向杆安装在所述夹持槽内并与之滑动配合；所述导向杆的两端设有联动块；所述双杆液压缸的活塞杆伸出时与所述联动块相接并推动所述联动块径向滑动。进一步地，每个所述夹爪组件沿径向设有三个夹爪。进一步地，所述夹爪为L型，所述夹爪与零件表面接触的表面为弧形。进一步地，所述夹紧座的底面设有三个径向的夹持槽。进一步地，所述夹持槽为T形槽。进一步地，所述夹持槽为燕尾槽。本专利技术还提供了一种可实现不同内径环状零件抓取的系统，其包括上述的可实现不同内径环状零件抓取的机构；还包括视觉相机、控制器及机械手臂；所述夹紧座安装在所述机械手臂上；所述视觉相机检测待抓取零件的坐标位置及直径尺寸，并输出检测信号至所述控制器；所述控制器输出信号控制所述液压缸及所述机械手臂的工作；所述机械手臂用于移动所述夹紧座，使所述夹爪的夹持端位于待抓取零件的夹持部位；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件径向移动，使所述夹爪夹紧待抓取零件。进一步地，所述机械手臂为多关节机械手臂。进一步地，所述机械手臂为桁架机械手臂。本专利技术具有的优点和积极效果是：本专利技术的一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，通过每个所述夹爪组件沿径向设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；这样，多个夹爪组件的卡爪形成多个直径不同的夹紧面。再通过液压驱动装置驱动夹爪组件沿径向移动，可适应不同直径尺寸零件的抓取。可以在较小行程中抓取更多直径的零件。通过液压缸的推动及夹紧，使得夹爪可以将零件抓住提起，在提起的过程中，可以通过夹持槽承担零件的重力。抓取机构可由三个夹爪沿圆周均匀的分布，可以平衡的抓取圆环的零件。本专利技术的一种可实现不同内径环状零件抓取的系统，可通过视觉相机检测待抓取零件的坐标位置及直径尺寸，将本专利技术的可实现不同内径环状零件抓取的机构与机械手臂结合，自动实现抓取零件。本专利技术操作简单，机构简单稳定，抓取效率提高，劳动强度降低，节约成本。附图说明图1是本专利技术的一种可实现不同内径环状零件抓取的机构的立体结构示意图；图2是本专利技术的一种可实现不同内径环状零件抓取的机构的俯视图；图3是本专利技术的一种夹爪组件的立体结构示意图；图4是本专利技术的一种夹爪组件的主视图；图5是本专利技术的一种夹紧座的立体结构示意图；图6是本专利技术的一种可实现不同内径环状零件抓取的机构的夹取范围示意图。图中：1、夹紧座；2、导向杆；3、液压缸；4、联动块；5、夹爪；5-1、夹持端；6、夹持槽。具体实施方式为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参见图1至图6，一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，包括环形的夹紧座1，所述夹紧座1的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽6；每个所述夹持槽6内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向布设有多个夹爪5；所述夹爪5的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸3；所述液压缸3的固定端安装在所述夹紧座1上；所述液压缸3的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽6滑动。夹持槽6用来夹持所述夹爪组件，当夹爪组件夹紧零件并提起的过程中，可以通过夹持槽6承担零件的重力。所述夹持槽6可为T形槽，也可为燕尾槽。也可采用其他形状的夹持槽。夹爪5在液压缸3的作用下可以紧紧的抓住零件，液压在抓取的过程中能够保持住稳定的状态。夹紧座1可采用圆钢镗铣而成。所述液压缸3可采用活塞杆实现伸缩。液压缸3可以采用一个活塞杆的单杆液压缸或双活塞杆的双杆液压缸；液压缸3采用一个活塞杆的液压缸时，将伸缩的活塞杆与所述夹爪组件固接，也能实现所述夹爪组件沿夹持槽6滑动，并能夹紧零件。优选地，所述液压缸3可为双杆液压缸；双杆液压缸即双活塞杆式液压缸。所述夹爪组件可包括与所述夹爪5垂直固接的导向杆2；所述导向杆2安装在所述夹持槽6内并与之滑动配合；所述导向杆2的两端可设有联动块4；所述双杆液压缸的活塞杆伸出时与所述联动块4相接并推动所述联动块4径向滑动。联动块4上可设置定位孔，所述双杆液压缸的活塞杆端部可设定位销，活塞杆的定位销插入定位孔中，使活塞杆与所述联动块4相对固定，也防止联动块4相对夹紧座1垂直转动。优选地，每个所述夹爪组件可沿径向设有三个夹爪5。优选地，所述夹爪5可为L型，所述夹爪5与零件表面接触的表面可为弧形。弧形表面便于防止零件与夹爪5接触部位在抓取时受力变形。优选地，所述夹紧座1的底面可设有三个径向的夹持槽6。三个夹持槽6沿圆周均匀的分布，可以平衡的抓取圆环零件。本专利技术还提供了一种可实现不同内径环状零件抓取的系统的实施例，其包括上述任一种的可实现不同内径环状零件抓取的机构；还包括视觉相机、控制器及机械手臂；所述夹紧座1安装在所述机械手臂上；所述视觉相机检测待抓取零件的坐标位置及直径尺寸，并输出检测信号至所述控制器；所述控制器输出信号控制所述液压缸3及所述机械手臂的工作；所述机械手臂用于移动所述夹紧座1，使所述夹爪5的夹持端5-1位于待抓取零件的夹持部位；所述液压缸3的伸缩端带动所述夹爪组件径向移动，使所述夹爪5夹紧待抓取零件。一种可实现不同内径环状零件抓取的系统工作时，所述控制器根据来自所述视觉相机的待抓取零件的直径尺寸检测信号，处理后输出信号至液压缸3的控制阀，所述液压缸3在控制阀的驱动下，其伸缩端带动所述夹爪组件径向移动，可使所述夹爪组件中的一个夹爪5的夹持端5-1距离所述夹紧座1轴心的距离，稍大于待抓取零件的半径。这样多个夹爪组件中的相应夹爪5的夹持端5-1围合形成的环形直径，与待抓取零件的直径相匹配，避免夹爪与零件干涉，夹爪无法抓取零件。所述控制器根据来自所述视觉相机的待抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，其特征在于，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，其特征在于，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。


2.根据权利要求1所述的可实现不同内径环状零件抓取的机构，其特征在于，所述液压缸为双杆液压缸；所述夹爪组件包括与所述夹爪垂直固接的导向杆；所述导向杆安装在所述夹持槽内并与之滑动配合；所述导向杆的两端设有联动块；所述双杆液压缸的活塞杆伸出时与所述联动块相接并推动所述联动块径向滑动。


3.根据权利要求1所述的可实现不同内径环状零件抓取的机构，其特征在于，每个所述夹爪组件沿径向设有三个夹爪。


4.根据权利要求1所述的可实现不同内径环状零件抓取的机构，其特征在于，所述夹爪为L型，所述夹爪与零件表面接触的表面为弧形。


5.根据权利要求1所述的可实现不同内径环...

【专利技术属性】
技术研发人员：王太勇，巨承杰，李勃，郑明良，熊熙，张雷，田松龄，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12