一种纱线抓取装置及抓取系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种纱线抓取装置及抓取系统，包括固定座，固定座上固定有电机和传动系统，电机与传动系统连接，传动系统通过柔性传动件连接有机械手，机械手活动连接在固定座上。还包括控制系统，控制系统包括图像获取装置，图像获取装置通过无线方式依次连接有服务器终端、单片机，单片机与电机连接，单片机上集成有数模转换器，数模转换器连接有触觉传感器，触觉传感器覆盖于机械手外层。利用传动系统同时控制多个机械手完成抓取动作，提高工作效率。

A kind of yarn grabbing device and grabbing system

【技术实现步骤摘要】
一种纱线抓取装置及抓取系统
本技术属于纺织机械
，涉及一种纱线抓取装置，还涉及一种纱线抓取系统。
技术介绍
目前，由于科技的发展，人们进入智能化、自动化时代，尤其是机械方面已经相当智能化，且随着5G网络时代的到来，可以更加实时快捷的传送信息，解决网络应用于工业中存在的网络延迟问题，机械更加方便快捷的为人们服务，大大解放人力，人们的生活必将更加方便快捷高效。但对于纺织领域，由于加工工厂背景较复杂，突发问题较多，因此很难实现自动化、智能化、高效化。目前市面上很少有全自动化的纺纱，或者纱线拼接机器。例如花式纱线拼接机，一套完整的纱线拼接过程包括纱线架、喂料机构、拼接机构、剪断机构、缠绕机构，而目前的拼接工作主要是靠人力将纱锭固定于纱线架上，进而人工将需要的纱线放入拼接机里面进行拼接，在拼接后进行剪断，剪断的纱线缠绕在纱锭上完成拼接。纱线拼接过程不仅需要机器的参与，更需要大量人力的参与，这不仅是一种人力的浪费，而且在人为抓取纱线时还存在着抓取失误的可能，效率低，因此传统的纱线纺织以及拼接方面存在着很大的不足。为了解决以上问题，纺织行业的研究者进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纱线抓取装置，其特征在于，包括固定座(1)，所述固定座(1)上固定有电机(2)和传动系统(3)，所述电机(2)与传动系统(3)连接，所述传动系统(3)通过柔性传动件(41)连接有机械手，所述机械手活动连接在固定座(1)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种纱线抓取装置，其特征在于，包括固定座(1)，所述固定座(1)上固定有电机(2)和传动系统(3)，所述电机(2)与传动系统(3)连接，所述传动系统(3)通过柔性传动件(41)连接有机械手，所述机械手活动连接在固定座(1)上。


2.如权利要求1所述的一种纱线抓取装置，其特征在于，所述固定座(1)包括呈上下平行设置的第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)，所述电机(2)固定在第一固定座(1-1)上，所述传动系统(3)固定在第二固定座(1-2)上，所述机械手通过支座(50)活动连接在第二固定座(1-2)上。


3.如权利要求2所述的一种纱线抓取装置，其特征在于，所述传动系统(3)包括第一滑轮(4)和至少一个第二滑轮(5)，所述第一滑轮(4)和每个第二滑轮(5)均套接在电机(2)的输出轴上，所述第二固定座(1-2)活动连接有互相平行的导向滑轮轴(6)和第一导向滑轮轴(7)，所述导向滑轮轴(6)上套接有与第一滑轮(4)对应的第一导向滑轮a(8)、与每个第二滑轮(5)对应的第二导向滑轮a(9)，所述第一导向滑轮轴(7)上套接有与第一导向滑轮a(8)对应的第一导向滑轮(10)，所述第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)之间连接有与第二导向滑轮a(9)对应的支柱(11)，所述支柱(11)上套接有转向轮(12)，所述第二固定座(1-2)还活动连接有与转向轮(12)对应的第二导向滑轮轴(21)，所述第二导向滑轮轴(21)上套接有第二导向滑轮(22)；所述柔性传动件(41)包括第一柔性传动件(41-1)和第二柔性传动件(41-2)，所述第一滑轮(4)通过第一柔性传动件(41-1)依次连接第一导向滑轮a(8)、第一导向滑轮(10)及机械手；每个所述第二滑轮(5)通过第二柔性传动件(41-2)依次连接第二导向滑轮a(9)、转向轮(12)、第二导向滑轮(22)及机械手。


4.如权利要求3所述的一种纱线抓取装置，其特征在于，所述第二滑轮(5)包括两个，两个所述第二导向滑轮(22)与第一导向滑轮(10)形成等边三角行。


5.如权利要求2所述的一种纱线抓取装置，其特征在于，所述传动系统(3)包括不少于两个的第一滑轮A(14)，每个所述第一滑轮A(14)套接在电机(2)的输出轴上，还包括活动连接在第二固定座(1-2)上的导向滑轮轴A(15)，所述导向滑轮轴A(15)套接有与每个第一滑轮A(14)对应的导向滑轮A(16)，所述第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)之间连接有与每个导向滑轮A(16)对应的支柱A(17)，每个所述支柱A(17)上套接有转向轮A(18)，还包括有活动连接在第二固定座(1-2)上的第一导向滑轮轴A(19)，所述第一导向滑轮轴A(19)与转向轮A(18)对应，每个所述第一导向滑轮轴A(19)上套接有第一导向滑轮A(20)；每个所述第一滑轮A(14)通过柔性传动件(41)依次连接导向滑轮A(16)、转向轮A(18)、第一导向滑轮A(20)及机械手。


6.如权利要求2所述的一种纱线抓取装置，其特征在于，所述机械手包括第一指节(23)、第二指节(24)、第三指节(25)，所述第一指节(23)与第二指节(24)通过第一连接轴(26)铰接，所述第一连接轴(26)上套接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文慧，张凡，管声启，肖旭，王杰，雷鸣，常江，李振浩，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61