一种喷涂机器人的开关门一体手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种喷涂机器人的开关门一体手爪，包括：开关门一体抓手通过手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的前端；旋杯设置于所述开关门一体手爪的前端。本实用新型专利技术通过设置手指拉力调节机构，手动调节门手指拉力大小。

A kind of door opening and closing integrated gripper for spraying robot

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人的开关门一体手爪
本技术涉及喷涂机器人的
，尤其涉及一种喷涂机器人的开关门一体手爪的

技术介绍
现有本公司生产的喷涂机器人开门采用专用的开门机器人配合开门轨道使用，开门手爪时电磁铁吸合，依靠机器人自身的传感器确认是否实现开关门。开门机器人只负责开关门，喷涂作业由专用的喷涂机器人完成。并且喷涂机器人相对车身位置可调范围较小当车身外形尺寸相差大于机器人调节行程时该结构不能使用，机器人使用台数较多，整体成本高。
技术实现思路
针对上述产生的问题，本技术的目的在于提供一种喷涂机器人的开关门一体手爪，减少机器人使用台数，加大机器人使用效率，节约成本；为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，包括开关门一体手爪，所述开关门一体抓手通过手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的前端；旋杯，所述旋杯设置于所述开关门一体手爪的前端。上述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，所述开关门一体手爪包括框架结构、门手指安装座、门手指、门缝插杆和开关门限位挡块；所述框架结构通过所述手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的一侧；所述门手指安装座的中部通过转轴转动连接于所述框架结构内，所述门手指安装座的一端开设有限位孔，所述门手指安装座的另一端设置有所述门手指；所述框架结构的一侧设置有所述门缝插杆。上述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，所述门手指通过所述门手指安装座可移动于第一位置和第二位置之间；所述第一位置的所述门手指靠近于所述门缝插杆；所述第二位置的所述门手指平行于所述门缝插杆。上述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，所述开关门一体手爪还包括开关门信号检测单元；所述开关门信号检测单元设置于所述转轴处。上述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，所述开关门一体手爪还包括手指拉力调节机构；所述手指拉力调节机构包括螺杆结构、弹簧装置和拉钩；所述螺杆结构螺纹连接于所述框架结构背向所述门手指的一侧面，并且所述螺杆结构贯穿至所述框架结构内；所述拉钩设置于所述门手指安装座的中部，并且所述拉钩朝向所述螺杆结构；所述弹簧装置的一端连接于所述拉钩，所述弹簧装置的另一端连接于所述螺杆结构。上述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其中，所述限位孔内设置有所述开关门限位挡块。本技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：本技术通过设置手指拉力调节机构，手动调节门手指拉力大小。本技术的开关门限位挡块用于对门手指的工作角度限位，使得达到第二位置后，门手指无法进一步旋转。附图说明图1是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的示意图；图2是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的的各部件的示意图；图3是图2的A的放大图；图4是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤一的示意图；图5是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤二的示意图；图6是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤三的示意图；图7是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤四的示意图；图8是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤五的示意图。附图中：1、开关门一体手爪；11、框架结构；12、门手指安装座；121、限位孔；13、门手指；14、门缝插杆；15、开关门限位挡块；16、开关门信号检测单元；17、手指拉力调节机构；171、螺杆结构；172、弹簧装置；173、拉钩；2、喷涂机器人；21、手爪转接法兰；3、旋杯；4、车门；5、转轴。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。图1是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的示意图；图2是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的的各部件的示意图；图3是图2的A的放大图；图4是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤一的示意图；图5是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤二的示意图；图6是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤三的示意图；图7是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤四的示意图；图8是是本技术的一种喷涂机器人的开关门一体手爪的步骤五的示意图。请参见图1至图8所示，示出了一种较佳实施例，一种喷涂机器人的开关门一体手爪，包括开关门一体手爪1，开关门一体手爪1通过手爪转接法兰21设置于喷涂机器人2的前端。旋杯3，旋杯3设置于开关门一体手爪1的前端。以上仅为本技术较佳的实施例，并非因此限制本技术的实施方式及保护范围。进一步，在一种较佳实施例中，开关门一体手爪1包括框架结构11、门手指安装座12、门手指13和门缝插杆14；框架结构11通过手爪转接法兰21设置于喷涂机器人2的一侧；门手指安装座12的中部通过转轴5转动连接于框架结构11内，门手指安装座12的一端开设有限位孔121，门手指安装座12的另一端设置有门手指122；框架结构11的一侧设置有门缝插杆14。进一步，在一种较佳实施例中，门手指13通过门手指安装座12可移动于第一位置和第二位置之间；第一位置的门手指13靠近于门缝插杆14；第二位置的门手指平行于门缝插杆14。具体的，图4中门手指13所在位置即第一位置所在位置；图6中的门手指13所在位置即第二位置所在位置；进一步，在一种较佳实施例中，开关门一体手爪1还包括开关门信号检测单元16；开关门信号检测单元16设置于转轴5处。具体的，开关门信号检测单元16通过接近传感器实现检测，即转角角度不同时，门手指安装座12与接近传感器之间距离会发生变化，从而根据该距离变化判断是否进行开关门。此外，传感器选用符合使用环境的防爆选型。进一步，在一种较佳实施例中，开关门一体手爪还包括手指拉力调节机构17；手指拉力调节机构17包括螺杆结构171、弹簧装置172和拉钩173；螺杆结构171螺纹连接于框架结构11背向门缝插杆14的一侧面，并且螺杆结构171贯穿至框架结构11内；拉钩173设置于门手指安装座12的中部，并且拉钩173朝向螺杆结构171；弹簧装置172的一端连接于拉钩173，弹簧装置172的另一端连接于螺杆结构171。具体的，通过旋转螺杆结构171，可以使得螺杆结构171接近或远离于拉钩173，从而调整弹簧装置172的长度以及松紧，实现对门手指安装座12的拉紧或放松。进一步，在一种较佳实施例中，限位孔121内设置有开关门限位挡块15。开关门限位挡块15用于使得门手指13的工作角度进行限位。请参见图2所示，此时门手指13为第二位置，此时限位孔121的内壁朝向旋转螺杆结构171的一侧抵于于开关门限位挡块15朝向旋转螺杆结构171的壁面，从而使得门手指安装座12无法进一步旋转。除上述实施例外，请参见图2以及图4至图8所示，本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其特征在于，包括/n开关门一体手爪，所述开关门一体抓手通过手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的前端；/n旋杯，所述旋杯设置于所述开关门一体手爪的前端。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其特征在于，包括
开关门一体手爪，所述开关门一体抓手通过手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的前端；
旋杯，所述旋杯设置于所述开关门一体手爪的前端。


2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其特征在于，所述开关门一体手爪包括框架结构、门手指安装座、门手指、门缝插杆和开关门限位挡块；所述框架结构通过所述手爪转接法兰设置于所述喷涂机器人的一侧；所述门手指安装座的中部通过转轴转动连接于所述框架结构内，所述门手指安装座的一端开设有限位孔，所述门手指安装座的另一端设置有所述门手指；所述框架结构的一侧设置有所述门缝插杆。


3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人的开关门一体手爪，其特征在于，所述门手指通过所述门手指安装座可移动于第一位置和第二位置之间；所述第一位置的所述门手指靠近于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁华雷，张耀华，衣琦，姚炜，沈为召，徐文君，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31