【技术实现步骤摘要】
摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
近年来，虚实混合拍摄系统已经广泛应用于影视剧拍摄行业，该系统有三个主要特点：(1)摄影机画面投影在虚拟场景中；(2)真实摄影机和虚拟摄影机在虚拟3D空间中位姿同步；(3)实时运行。虚实混合拍摄运用的是混合现实(mixedreality，MR)技术，混合现实技术是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在真实场景中引入虚拟3D信息或者在虚拟3D环境中叠加真实环境信息，能够增强用户体验的真实感。在虚实混合拍摄系统中，为能够同时从真实摄影机和虚拟摄影机视角看到叠加后的可视化三维世界，真实摄影机和虚拟摄影机的位姿必须保持同步，这就需要将真实摄影机的机体坐标系转换到虚拟空间坐标系中，也即需要求得摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿。目前，缺乏一种基于红外相机空间定位技术计算红外摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿的方法。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种摄影机位姿计算方法、...
【技术保护点】
1.一种摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述摄影机位姿计算方法包括如下步骤：/n采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；/n获取预先保存的所述红外摄影机的内参；/n将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚...
【技术特征摘要】
1.一种摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述摄影机位姿计算方法包括如下步骤：
采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
2.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，在粘贴有反光贴的所述表面上还设置有一张二维码图像；
所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收中心点设置指令，根据所述中心点设置指令将所述二维码图像的一个角点设置为所述位姿标定板的中心点。
3.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收坐标系设置指令，根据所述坐标系设置指令设置光学虚拟空间坐标系和图像坐标系。
4.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿的步骤包括：
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到所述光学虚拟空间坐标系到所述红外摄影机的位姿转换数据，所述位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；
根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
5.如权利要求4所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪云，许秋子，
申请(专利权)人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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