一种TOF模组标定方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种TOF模组标定方法、装置及系统。该方法的一具体实施方式包括：控制标定板在导轨上进行远离TOF模组的匀速运动；判断匀速运动中的所述标定板所处的位置，在所述标定板自预设初始位置至预设终点位置的区间内，周期性获取TOF模组测量得到的标定板的测量距离值及对应时刻的TOF模组与标定板之间的实际距离值，得到标定数据；根据所述标定数据对所述TOF模组进行标定。该实施方式节省了标定的时间，提高了标定效率。

A calibration method, device and system of TOF module

【技术实现步骤摘要】
一种TOF模组标定方法、装置及系统
本专利技术涉及TOF模组标定
，特别是涉及一种TOF模组标定方法、装置及系统。
技术介绍
TOF(Timeofflight)模组是一种双向测距模组，其工作原理是向目标连续出射光脉冲信号(通常为红外光脉冲信号)，并接收由目标反射的光脉冲信号，通过探测光脉冲信号的往返飞行时间来测量目标的距离，输出目标距离数据。TOF模组作为一种主流的3D摄像头模组，越来越受到重视。TOF模组由于受光出射功率的影响，距目标的距离越远则光脉冲信号的功率衰减越大，因此，对于不同距离的目标，TOF模组得到的测量距离与目标的实际距离之间存在的误差是非线性的。所以，在对TOF模组进行距离标定的时候，会采用针对不同距离的分段标定。现有技术中，一般采用如图1所示的标定系统来对TOF模组100进行标定，标定的流程为：使用支架200将TOF模组100进行固定，标定板300设置在位于TOF模组100正前方的导轨400上，保证TOF模组100固定后的高度大概为标定板300高度的一半，将固定好的TOF模组100放置在0刻度处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF模组标定方法，其特征在于，包括：/n控制标定板在导轨上进行远离TOF模组的匀速运动；/n判断匀速运动中的所述标定板所处的位置，在所述标定板自预设初始位置至预设终点位置的区间内，周期性获取TOF模组测量得到的标定板的测量距离值及对应时刻的TOF模组与标定板之间的实际距离值，得到标定数据；/n根据所述标定数据对所述TOF模组进行标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种TOF模组标定方法，其特征在于，包括：
控制标定板在导轨上进行远离TOF模组的匀速运动；
判断匀速运动中的所述标定板所处的位置，在所述标定板自预设初始位置至预设终点位置的区间内，周期性获取TOF模组测量得到的标定板的测量距离值及对应时刻的TOF模组与标定板之间的实际距离值，得到标定数据；
根据所述标定数据对所述TOF模组进行标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断匀速运动中的所述标定板所处的位置进一步包括：
在所述标定板匀速运动过程中，获取所述TOF模组采集的所述标定板的图像的IR亮度值；
当所述IR亮度值处于第一预设范围内时判定所述标定板处于所述预设初始位置，当所述IR亮度值处于第二预设范围内时判定所述标定板处于所述预设终点位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
分别获取多组TOF模组采集的所述标定板在预设初始位置时的所述标定板的图像的第一IR亮度值，并分别获取多组TOF模组的采集单元采集的所述标定板在预设终点位置时的所述标定板的图像的第二IR亮度值；
将多组所述第一IR亮度值进行曲线拟合得到第一误差系数，并将多组所述第二IR亮度值进行曲线拟合得到第二误差系数；
根据第一预设IR亮度值与所述第一误差系数得到所述第一预设范围，并根据第二预设IR亮度值与所述第二误差系数得到所述第二预设范围。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述标定数据对所述TOF模组进行标定之前，该方法还包括：
多次执行所述控制标定板在导轨上进行远离TOF模组的匀速运动，及所述判断匀速运动中的所述标定板所处的位置，在所述标定板自预设初始位置到预设终点位置的区间内，周期性获取TOF模组测量得...

【专利技术属性】
技术研发人员：王非非，宋林东，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37