全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。方法包括：在待标定车辆停放在标定场地的预设位置时，通过设置在待标定车辆上的第一图像采集装置获取标定场地的二维场景图像和三维场景图像数据；根据三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定第一图像采集装置的目标参数；按照目标参数对二维场景图像进行拼接，得到拼接后的全景图像；根据二维场景图像和全景图像，确定目标参数误差；若目标参数误差满足预设条件，则按照目标参数对待标定车辆的全景系统进行标定。如此，无需严格按照标定条件布设标定场地，即可实现对全景系统标定。并且，由于无需人工审核标定结果，可以提高标定效率。

Panoramic system calibration method, device, computer readable storage medium and vehicle

【技术实现步骤摘要】
全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
在日常驾驶过程中，驾驶员位于车舱内，在观察车身周边情况时需要依靠左右后视镜、中央后视镜、车窗、风挡去观察车身周边情况，因此存在很多的视觉盲区，且无法合理判断车身与周边的距离。为了实现合理判断车身与周边的距离，车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车图像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周图像的全景系统。AVM(AroundViewMonitor)，称为全景式监控图像系统，也可以称为360全景系统、全景环视系统、SVM(SurroundViewMonitor)，在该系统中，通常采用多个摄像头，该多个摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右等位置以覆盖车辆周边所有视角。该系统对同一时刻采集到的多路视频进行去畸变、投影、拼接、融合、色彩矫正，形成一个LUT(LookUpTable，查询表)。在车辆行驶过程中，直接通过查询LUT将摄像头视频里每一帧的视频中的像素映射到显示屏上，最后形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：/n在待标定车辆停放在标定场地的预设位置时，通过设置在所述待标定车辆上的第一图像采集装置获取所述标定场地的二维场景图像和三维场景图像数据；/n根据所述三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定所述第一图像采集装置的目标参数；/n按照所述目标参数，对所述二维场景图像进行拼接，以得到拼接后的全景图像；/n根据所述二维场景图像和所述全景图像，确定目标参数误差；/n若所述目标参数误差满足预设条件，则按照所述目标参数对所述待标定车辆的全景系统进行标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：
在待标定车辆停放在标定场地的预设位置时，通过设置在所述待标定车辆上的第一图像采集装置获取所述标定场地的二维场景图像和三维场景图像数据；
根据所述三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定所述第一图像采集装置的目标参数；
按照所述目标参数，对所述二维场景图像进行拼接，以得到拼接后的全景图像；
根据所述二维场景图像和所述全景图像，确定目标参数误差；
若所述目标参数误差满足预设条件，则按照所述目标参数对所述待标定车辆的全景系统进行标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标参数误差不满足所述预设条件，则根据所述目标参数误差对所述目标参数进行更新，以得到更新后的目标参数；
重新执行按照所述目标参数，对所述二维场景图像进行拼接，以得到拼接后的全景图像的步骤，直至所述目标参数误差满足所述预设条件。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括目标位置和目标角度；所述根据所述三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定所述第一图像采集装置的目标参数，包括：
将所述三维场景图像数据与预设的参考图像数据进行匹配；
根据匹配结果，确定所述第一图像采集装置的位置调整值和角度调整值；
根据所述待标定车辆上的所述第一图像采集装置的位置和角度，以及所述位置调整值和所述角度调整值，确定所述第一图像采集装置的目标位置和目标角度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参数误差包括目标位置误差和目标角度误差；所述预设条件为所述目标位置误差小于或等于第一预设阈值，且所述目标角度误差小于或等于第二预设阈值。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的场景图像通过以下方式获取：
控制设置在样本车辆上的第二图像采集装置采集所述标定场地的三维场地数据；
根据所述三维场地数据、SLAM技术和SFM技...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱陶，刘方元，
申请(专利权)人：镁佳北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11