作业机械系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种作业机械系统及控制方法，系统具备：作业机械，其具有包括铲斗的工作装置；以及服务器，其能够与作业机械进行通信。作业机械向服务器发送与该作业机械建立了关联的识别编号。服务器基于识别信息，取得用于计算铲斗的铲尖位置的基础数据。服务器向作业机械发送所取得的基础数据。

Operation machinery system and control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械系统及控制方法
本专利技术涉及作业机械系统及控制方法。
技术介绍
以往，已知有基于液压缸的长度来计算铲斗的铲尖位置的建筑机械。在上述那样的建筑机械中，为了准确地计算铲尖位置，需要事先对用于计算铲尖位置的设计数据进行校正。对于该校正，使用了建筑机械中的规定位置彼此之间的实际尺寸数据。该实际尺寸数据是在建筑机械的生产线上使用测量设备而取得的。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-232343号公报专利文献2：日本特开2004-227184号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了如上述那样使用测量设备来获得实际尺寸数据，需要多个人手和一定程度的作业时间。本专利技术的目的在于提供一种能够迅速地取得用于计算铲尖位置的数据的作业机械系统及控制方法。用于解决课题的方案根据本专利技术的一个方式，作业机械系统具备：作业机械，其具有包括铲斗的工作装置；以及服务器，其能够与作业机械进行通信。作业机械向服务器发送与该作业机械建立了关联的识别编号。服务器具有：取得部，其基于识别信息，取得用于计算铲斗的铲尖位置的基础数据；以及发送部，其向作业机械发送所取得的基础数据。专利技术效果根据本专利技术，能够迅速地取得用于计算铲尖位置的数据。附图说明图1是表示基于实施方式的作业机械系统的概要结构的图。图2是用于说明存储于服务器装置的设计数据和加工数据的一例的图。图3是用于说明设计数据与加工数据产生偏差的理由的图。图4是说明用于计算铲尖位置的尺寸的一部分的图。图5是表示数据表的概要结构的图。图6是表示数据表的概要结构的图。图7是表示服务器装置的功能性结构的功能框图。图8是表示服务器装置的硬件结构的图。图9是表示存储于作业车辆的数据的概要的图。图10是用于说明校正处理和校正后的值的数据。图11是表示作业车辆的硬件结构的图。图12是表示作业车辆的功能性结构的功能框图。图13是用于说明作业机械系统中的处理流程的时序图。图14是用于说明图13中的时序S12的处理的详细内容的流程图。具体实施方式以下，基于附图说明实施方式。在以下的说明中，对相同构件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。另外，最初就已预定了将实施方式中的结构适当组合而使用。另外，也有时不使用一部分的构成要素。以下，参照附图对具有服务器装置和作业机械的作业机械系统进行说明。另外，关于作为该作业机械的一例的作业车辆，以下进行说明。此外，以下，作为作业车辆，作为作业车辆，以液压挖掘机为例进行说明。特别是，以ICT(InformationandCommunicationTechnology)液压挖掘机为例进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于作业车辆的驾驶席的操作员为基准的用语。<处理的概要>在本实施方式中，服务器装置从作业车辆接收机体编号。服务器装置基于该机体编号，从存储于服务器装置的数据表，取得该作业车辆用于计算铲斗的铲尖位置的多个数据。服务器装置向作业车辆发送取得的多个数据。以下，关于包括上述那样的处理的各种处理的具体内容，参照附图进行说明。<整体结构>图1是表示基于实施方式的作业机械系统的概要结构的图。如图1所示，作业机械系统1具备多个作业车辆100、100A、100B、多个服务器装置200、400、500、600、相机300以及收发器800。需要说明的是，作业车辆的数量不限定于三台。相机300与服务器装置400以能够通信的方式连接。服务器装置200与服务器装置400、500、600以能够通信的方式连接。服务器装置200经由因特网等网络700与收发器800以能够通信的方式连接。需要说明的是，服务器装置200是本专利技术中的“服务器”的例子。作业车辆100是本专利技术中的“作业机械”的例子。(1)作业车辆100的整体结构如图1所示，作业车辆100主要具有行驶体101、回转体103、工作装置104以及全球导航卫星系统(GNSS)用的接收天线109。作业车辆主体由行驶体101和回转体103构成。行驶体101具有左右一对履带。回转体103经由行驶体101的上部的回转机构以能够回转的方式装配。工作装置104以能够在上下方向上动作的方式轴支承于回转体103，进行砂土的挖掘等作业。工作装置104包括动臂110、斗杆120、铲斗130、动臂用液压缸111、斗杆用液压缸121以及铲斗用液压缸131来作为构成部件。动臂110的基部以能够可动的方式与回转体103连结。斗杆120以能够可动的方式与动臂110的前端连结。铲斗130以能够可动的方式与斗杆120的前端连结。回转体103包括驾驶室108以及扶手107。在本例中，接收天线109安装于扶手107。动臂110由动臂用液压缸111驱动。斗杆120由斗杆用液压缸121驱动。铲斗130由铲斗用液压缸131驱动。需要说明的是，作业车辆100的工作装置104是本专利技术中的“工作装置”的例子。作业车辆100的铲斗130是本专利技术的“铲斗”的例子。作业车辆100A、100B具有与作业车辆100同样的结构，由此不重复说明作业车辆100A、100B的结构。以下，主要着眼于多个作业车辆100、100A、100B中的作业车辆100进行说明。(2)三维测定相机300是三维测定用的相机。相机300具有双相机传感器。相机300事先对在多个规定位置安装有反射器的作业车辆100进行拍摄，将通过该拍摄而得到的图像数据向服务器装置400发送。在本例中，反射器安装于接收天线109、铲斗130的铲尖、座架销(footpin)141、铲斗销142。服务器装置400预先安装有用于取得三维数据(3D数据)的软件。服务器装置400基于从相机300发送来的三维图像数据来计算反射器的三维坐标数据(以下，也称为“测定数据”)。这样，测定数据由图像数据获得。服务器装置400针对多个作业车辆100分别对反射器的三维坐标数据进行计算。服务器装置400将和作业车辆的机体编号建立了关联的管理编号与坐标数据建立关联地存储。服务器装置400根据来自服务器装置200的请求，将坐标数据与管理编号建立关联地向服务器装置200发送。需要说明的是，管理编号是识别编号，关于其具体例，在后面叙述(图5、图6)。需要说明的是，在本实施方式的例子中，虽然以服务器装置200根据测定数据计算实际尺寸数据的构成为例进行说明，但并不限定于此。也可以代替服务器装置200，服务器装置400根据测定数据计算实际尺寸数据。在该情况下，服务器装置400代替测定数据，将实际尺寸数据向服务器装置200发送即可。(3)制造数据服务器装置500、600将工作装置104中包含的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械系统，其中，/n所述作业机械系统具备：/n作业机械，其具有包括铲斗的工作装置；以及/n服务器，其能够与所述作业机械进行通信，/n所述作业机械向所述服务器发送与所述作业机械建立了关联的识别信息，/n所述服务器具有：/n取得部，其基于所述识别信息，取得用于计算所述铲斗的铲尖位置的基础数据；以及/n发送部，其向所述作业机械发送所取得的所述基础数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170714 JP 2017-1383531.一种作业机械系统，其中，
所述作业机械系统具备：
作业机械，其具有包括铲斗的工作装置；以及
服务器，其能够与所述作业机械进行通信，
所述作业机械向所述服务器发送与所述作业机械建立了关联的识别信息，
所述服务器具有：
取得部，其基于所述识别信息，取得用于计算所述铲斗的铲尖位置的基础数据；以及
发送部，其向所述作业机械发送所取得的所述基础数据。


2.根据权利要求1所述的作业机械系统，其中，
所述服务器还具有存储部，该存储部将作为所述基础数据的、第一基础数据和第二基础数据分别与所述识别信息建立关联地存储，
所述取得部基于所述识别信息，从所述存储部取得所述第一基础数据和所述第二基础数据。


3.根据权利要求2所述的作业机械系统，其中，
所述存储部将作为所述第一基础数据的、基于所述工作装置中包含的第一构成部件的制造数据而得到的第一尺寸与所述识别信息建立关联地存储，并将作为所述第二基础数据的、基于所述工作装置中包含的第二构成部件的制造数据而得到的第二尺寸与所述识别信息建立关联地存储。


4.根据权利要求1或2所述的作业机械系统，其中，
所述基础数据是基于所述工作装置中包含的构成部件的制造数据而得到的尺寸。


5.根据权利要求3所述的作业机械系统，其中，
所述工作装置还包括动臂作为所述第一构成部件，
所述制造数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛野佑基，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP