基于时空补偿的车载环视图像拼接装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于时空补偿的车载环视图像拼接装置，包括：图像采集模块，通过设置在车身的前后左右的四个鱼眼相机进行图像采集；相机标定模块，用于分别对4个相机进行标定，采用OpenCV中的鱼眼相机模型，获得相机内外参、相机畸变系数和投影误差；图像矫正模块，用于根据相机标定模块获得的相机参数对四路图像进行矫正，得到无畸变的图像；图像拼接模块，用于对矫正后的图像进行环视图像拼接和图像补偿处理。本发明专利技术针对车身较长的车辆，采用时空补偿的方法拼接得到完整的环视图像。

Vehicle image mosaic device based on space-time compensation

【技术实现步骤摘要】
基于时空补偿的车载环视图像拼接装置
本专利技术涉及图像处理技术，尤其涉及一种基于时空补偿的车载环视图像拼接装置。
技术介绍
近年来，随着电子信息和计算机技术的跨步发展，传统的汽车已经迈向更加智能，更加安全的方向发展。360°环视图像是汽车主动安全的重要组成部分。车载环视能够实现车辆周围物体的识别和距离检测，文献“SungyoulPark,DongwookKimandKyongsuYi,"VehicleLocalizationusinganAVMcameraforAnAutomatedUrbanDriving,；IntelligentVehiclesSymposium(IV),2016”中利用车载环视实现车辆定位；“王晋疆,王鹏飞.一种基于环视系统的车位检测方法[J].分析仪器,2019(01):71-77”利用环视图像实现停车场车位检测；文献“李磊.基于全景视觉自动泊车的停车位检测与识别方法[D].西安电子科技大学,2018”实现车位检测与识别；“陆晓燕.基于全景拼接的泊车辅助系统研究[D].安徽工业大学,2018.”实现辅助泊车系统。对于经验本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于时空补偿的车载环视图像拼接装置，其特征在于，包括：/n图像采集模块，通过设置在车身的前后左右的四个鱼眼相机进行图像采集；/n相机标定模块，用于分别对4个相机进行标定，采用OpenCV中的鱼眼相机模型，获得相机内外参、相机畸变系数和投影误差；/n图像矫正模块，用于根据相机标定模块获得的相机参数对四路图像进行矫正，得到无畸变的图像；/n图像拼接模块，用于对矫正后的图像进行环视图像拼接和图像补偿处理；/n所述环视图像拼接是在矫正图像的基础上，对矫正后的图像进行透视变换，完成环视图像拼接；/n所述图像补偿处理是当环视图像拼接为不完整的环视图像时，进行时空补偿，即利用相邻帧的图像对当前图像帧...

【技术特征摘要】
1.一种基于时空补偿的车载环视图像拼接装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，通过设置在车身的前后左右的四个鱼眼相机进行图像采集；
相机标定模块，用于分别对4个相机进行标定，采用OpenCV中的鱼眼相机模型，获得相机内外参、相机畸变系数和投影误差；
图像矫正模块，用于根据相机标定模块获得的相机参数对四路图像进行矫正，得到无畸变的图像；
图像拼接模块，用于对矫正后的图像进行环视图像拼接和图像补偿处理；
所述环视图像拼接是在矫正图像的基础上，对矫正后的图像进行透视变换，完成环视图像拼接；
所述图像补偿处理是当环视图像拼接为不完整的环视图像时，进行时空补偿，即利用相邻帧的图像对当前图像帧进行补偿，以得到完整的环视拼接图像。


2.根据权利要求1所述的基于时空补偿的车载环视图像拼接装置，其特征在于，所述图像采集模块中四个鱼眼相机的采集频率相同，同一时刻采集的四路图像信息对应同一时空位置。


3.根据权利要求1所述的基于时空补偿的车载环视图像拼接装置，其特征在于，所述图像拼接模块中，环视图像拼接包括以下步骤：
1)将得到的前、后、左、右矫正图通过H矩阵(单应性矩阵)变换为俯视图，其计算公式如下：



其中，[u2,v2,1]为环视图像中特征点的坐标，[u1,v1,...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡钊政，周哲，肖汉彪，刘佳蕙，陶倩文，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42