一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备，应用于信息处理技术领域。地面点识别装置会获取采集装置采集的点云数据，并获取在预置的坐标系下，采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，并根据相交线坐标信息和点云数据，识别出点云数据对应点云中的地面点。由于在这个过程中获取的相交线坐标信息所表示的相交线上的各个点一定是在地平面，且是采集装置发射的光线所能到达的，则即使采集装置在安装后，采集装置与地面呈非水平角度，也可以通过获取的相交线坐标信息准确地识别出采集装置采集的点云数据对应点云中的地面点。

A ground point identification method, device, storage medium and terminal equipment

【技术实现步骤摘要】
一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种地面点识别方法、装置及存储介质和终端设备。
技术介绍
目前对周围物体信息的采集逐渐应用于越来越多的领域，比如机器人领域，或驾驶车辆等人工智能的领域，一般会在某一物体（比如机器人或驾驶车辆等物体）上安装采集装置，比如激光雷达等，这样，通过采集装置可以检测到该物体周围环境中的其它物体的信息，比如其它物体的点云信息等，进而再基于采集的点云信息进行其它操作，比如障碍物确定等操作。在基于采集的点云信息进行其它操作的过程中，一般情况下，不会对采集的点云中的地面点进行处理，需要先根据一定的方法将地面点从采集的点云中识别并移除后，再对其它点云的信息进行处理。现有的一种地面点识别方法为基于坡度阈值（RayGroundFilter，RGF）算法的识别方法，需要将采集的点云中的点按照射线的形式来排列，进而判断这些点是否为地面点。但是现有的地面点识别方法，对采集装置（比如激光雷达）在物体中的安装位置与角度有一定的要求，采集装置需要与地面保持水平，对于侧安装的采集装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面点识别方法，其特征在于，包括：/n获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；/n获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；/n当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。/n

【技术特征摘要】
1.一种地面点识别方法，其特征在于，包括：
获取采集装置采集的点云数据，所述采集装置是通过发射光线的方式采集点云数据的；
获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息；
当所述点云数据对应点云中某一点云在所述相交线坐标信息对应的相交线上，则所述某一点云为地面点。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在预置的坐标系中，所述采集装置发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线坐标信息，具体包括：
将采集装置和地平面分别标定至预置的坐标系中，得到采集装置的位姿信息和地平面的坐标信息；
根据所述采集装置的位姿坐标信息，确定所述采集装置所形成的扫描圆坐标信息；
根据所述扫描圆坐标信息和地平面的坐标信息获取所述相交线坐标信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集装置安装在运动物体上，则所述预置的坐标系为：经过所述运动物体，且与地面呈水平角度的面上包括的坐标系。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集装置安装在车辆上，则所述预置的坐标系为：以所述车辆的后轴中心为原点，以从所述原点到车辆左边的方向为X轴正方向，以从所述原点到车辆车头的方向为Y轴正方向，以垂直于车辆车身向上的方向为Z轴正方向。


5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述相交线坐标信息包括：发射的光线所形成的扫描圆所在面与地平面的相交线上各个点的横坐标与纵坐标之间的函数对应关系；
所述函数对应关系中包括：所述采集装置在所述预置的坐标系中的位置信息，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间的夹角的余弦值，及所述扫描圆上的任意一点的坐标信息；其中，所述扫描圆与预置的坐标系中y=0所在面之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔倚松，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32