一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人制造方法及图纸

一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架（100），该车架呈一字形结构；一主动行走装置（140），该主动行走装置安装在车架的两端上；一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；一转向轮（345），该转向轮通过安装在左叉臂和右叉臂上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。本发明专利技术在保障搬运机器人动力和力学性能的前提下，省去了现有的有于夹持轮胎的中间的两根叉臂，不仅简化了整机结构，而且提高了其灵活性，大大降低了生产成本。

A two claw vehicle handling robot without intermediate gripper with auxiliary gripper

【技术实现步骤摘要】
一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人
本专利技术涉及一种停车技术，尤其是一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人。
技术介绍
目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的四抓式车辆援机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，设计一种只需两条行走腿即可实现车辆搬运的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人。本专利技术的技术方案是：一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：/n一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；/n一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；/n一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；/n一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶...

【技术特征摘要】
1.一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：
一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；
一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；
一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；
一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；
一辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置（320）安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上，用于在左叉臂（200）和右叉臂（300）将车辆夹起后伸出以防止车轮搬运过程中的晃动。


2.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。


3.根据权利要求14所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的辅助夹持装置（320）包括夹持电机（321）、减速机（322）、夹持棍（323）和橡胶垫（324）所述夹持电机（321）与所述减速机（322）组合使用，所述夹持棍（323）通过减速机（322）输出轴连接，通过夹持电机（321）的来回转动来实现夹持棍（323）在水平面方向的转动，橡胶垫（324）包裹在所述夹持棍（323）上。


4.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座（330），轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左叉臂（200）或右叉臂（300）上的轮毂限位座（330）安装槽中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，当转轴（332）接触到轮胎，受到左叉臂（200）或右叉臂（300）推力作用，转轴（332）与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架（331）高处移动，直到移动超过保持架（331）枢轴中心，保持架转动后抱住轮胎，左叉臂（200）或右叉臂（300）停止移动，整个车体被抬起。


5.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）圴连接有一个叉臂移动装置（310）并通过该叉臂移动装置（310）实现左叉臂（200）和右叉臂（300）之间的距离可调，所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左叉臂（200）或右叉臂（300）相连的同时...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，赵建峰，张雷，高进，杜兵兵，王海涛，
申请(专利权)人：江苏小白兔网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32