无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统，涉及自动导引运输车领域，所述方法包括：AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库；通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。

Method, device and AGV control system of trackless AGV

【技术实现步骤摘要】
无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统
本专利技术涉及自动导引运输车领域，具体而言，涉及一种无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统。
技术介绍
自动化立体仓库，是物流仓储环节的重要组成部分。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。立体仓库充分利用了高层空间，节省库存占地面积，比普通仓库明显提高空间利用率。传统的立体仓库一般是分为堆垛机式立体仓库和穿梭车式立体仓库。穿梭车立体仓库最大的特点是存储密度大，空间充分利用，但无法实现任意取货，移库代价很大。而堆垛机时立体可以任意取货，但存储空间利用不充分，存储密度偏低，存取效率低。并且，这两种形式立体仓库，在项目确定后，自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)的存储方式和存储位置都是固定不变的，无法根据实际需求进行灵活调配。有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种无轨AGV出入库方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无轨AGV出入库方法，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；其特征在于，所述无轨AGV出入库方法包括：/n接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；所述库位优先级列表表征每个库位对应的优先级大小；/n若是，则选择优先级低的库位进行入库；/n若否，则选择优先级高的库位进行入库。/n

【技术特征摘要】
1.一种无轨AGV出入库方法，应用于AGV控制系统中的AGV小车，所述AGV控制系统还包括立体仓库，所述立体仓库的每一层分布有多个库位，每种类型的库位匹配有不同的优先级；其特征在于，所述无轨AGV出入库方法包括：
接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级；根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满；所述库位优先级列表表征每个库位对应的优先级大小；
若是，则选择优先级低的库位进行入库；
若否，则选择优先级高的库位进行入库。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择优先级低的库位进行入库的步骤，包括：
若优先级高的库位已满，则选择优先级低的库位进行入库，计算优先级低的库位的路径障碍数量，选择所述路径障碍数量最小的库位进行入库；所述路径障碍数量为通往所述库位的路径上的遮挡物的数量。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择优先级高的库位进行入库的步骤，包括：
若优先级高的库位未满，则选择优先级高的库位进行入库，并从优先级高的库位中选择离待入库物料最近的库位进行入库。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收到出库指令时，判断待出库物料是否需要移库；
若是，则将所述待出库物料移至指定库位；
若否，则直接出库所述待出库物料。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在入库之前，判断待入库物料是否需要移库；
若是，则将所述待入库物料移至指定库位；
若否，则直接入库所述待入库物料。


6.一种无轨AGV出入库装置，应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：周小和，刘珍，欧阳长志，郭海涛，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44