【技术实现步骤摘要】
一种AGV、自动化仓储装置及工作方法
本专利技术涉及一种AGV、自动化仓储装置及工作方法，属于自动化物流
技术介绍
穿梭车式的仓储方式在现代物流和存储行业占有重要的地位，传统的仓储在存取作业时，首先由AGV将货物输送到指定的地点，然后，升降梯或者堆垛机将货物输送至不同高度的货架，最后，一般是由穿梭车将某一层的货物当到指定的存储区。穿梭车一般通过车轮在货架的导轨上移动，只能在一个导轨上进行往复移动，当需要在不同的货架上存取货物时，穿梭车受到升降梯或者堆垛机等提升设备的数量的制约，该模式下仓储方式存取货物的工作效率较低，受到自动化机器数量的限制，很不方便。有鉴于此，设计一种新型的AGV及与AGV配合的仓储装置尤其重要，可以减少机器的使用，提高存取作业的效率。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种AGV、自动化仓储装置及工作方法，AGV能够在竖直方向上行走以存取和运送货物，与仓储装置配合无需使用提升设备，减少了自动化仓储设备投入，提高了作业的效率。本专利技术采用
【技术保护点】
1.一种AGV，其特征在于，包括车体和设置于车体上的攀爬机构，所述攀爬机构包括伸缩机构和爬升机构，攀爬机构为两套，对称分布于车体的左右两侧，同步工作但独立完成伸缩；/n所述攀爬机构用于与爬升轨道配合带动AGV上下移动，所述车体上方设置有载货平台和伸叉式移载机构，车体下方设置有行走机构。/n
【技术特征摘要】
1.一种AGV，其特征在于，包括车体和设置于车体上的攀爬机构，所述攀爬机构包括伸缩机构和爬升机构，攀爬机构为两套，对称分布于车体的左右两侧，同步工作但独立完成伸缩；
所述攀爬机构用于与爬升轨道配合带动AGV上下移动，所述车体上方设置有载货平台和伸叉式移载机构，车体下方设置有行走机构。
2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述车体包括顶板、底板和立体板，顶板、底板和立体板之间固定连接，行走机构包括行走驱动电机、行走主动轮和行走从动轮，所述行走主动轮和行走从动轮分别设置于底板的底部中间和两侧，所述行走驱动电机设置于底板的底部，其输出轴与行走主动轮连接驱动行走主动轮运动。
3.根据权利要求2所述的AGV，其特征在于，所述伸缩机构为同步工作的两套，对称分布于AGV的左右两侧，每套伸缩机构包括伸缩驱动电机、伸缩同步带、伸缩驱动轴、齿轮齿条传动机构和伸缩滑块导轨装置A；
所述伸缩驱动轴通过端盖轴承固定于立体板两侧，所述伸缩驱动轴的输出轴连接有同步带轮A，伸缩驱动轴上设置有同步带轮B，同步带轮A与同步带轮B之间设置所述伸缩同步带，所述伸缩驱动轴两端均设置有所述齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括齿条和固定于伸缩驱动轴两侧的齿轮，所述齿条为开口朝内的U型结构，位于伸缩驱动轴两端的齿条上方和下方均设置所述滑块导轨装置A，滑块导轨装置A包括滑块A和导轨A，位于齿条上方的导轨A和位于齿条下方的导轨A分别固定在顶板和底板上，滑块A直接固定于齿条上；
本发明还包括滑块导轨装置B，滑块导轨装置B设置在伸缩驱动轴两端的两个齿条之间，滑块导轨装置B包括滑块B和导轨B，滑块B通过刚性连接件和伸缩驱动轴一端的齿条固定连接，导轨B固定于底板上，爬升机构安装于滑块B和齿条上，爬升机构与齿条同步伸缩。
4.根据权利要求3所述的AGV，其特征在于，所述爬升机构为同步工作的两套，对称分布于AGV的左右两侧，每套爬升机构包括爬升驱动电机、主动爬升同步带、爬升驱动轴、主动轮、从动轮和从动爬升同步带；
所述爬升驱动电机底部安装于滑块导轨装置B的滑块B上，所述爬升驱动轴通过带座轴承固定于同一侧的齿条内侧，所述主动轮和从动轮的轴固定于同一齿条内侧，所述爬升驱动电机的输出轴连接有一同步带轮C，所述爬升驱动轴中部设置有同步带轮D，所述同步带轮C和同步带轮D之间设置所述主动爬升同步带；
所述爬升驱动轴的两端分别连接主动轮，所述主动轮和从动轮结构相同，均包括同步带轮E和同步带轮F，所述主动轮和从动轮的同步带轮E之间设置所述从动爬升同步带，主动轮和从动轮的同步带轮F伸出时与爬升轨道啮合；
优选的，所述同步带轮E的宽度小于同步带轮F的宽度，且同步带轮E的直径小于同步带轮F的直径。
5.根据权利要求4所述的AGV，其特征在于，所述伸叉式移载机构包括移载电机、移载主动同步带、移载驱动轴、双面齿同步带、移载从动轴、移载齿条、货叉机构、移载滑块导轨装置和拨叉机构；
所述移载电机固定于顶板上，移载驱动轴和移载从动轴均通过立式轴承固定在顶板上，移载主动同步带设置于移载电机的输出轴和移载驱动轴之间，移载电机带动移载主动同步带转动，从而带动移载驱动轴的转动，移载驱动轴两端设置有移载同步带轮A，移载从动轴两端设置有移载同步带轮B，同一侧的移载同步带轮A和移载同步带轮B之间设置所述双面齿同步带，双面齿同步带内部与移载同步带轮A和移载同步带轮B啮合，背面与移载齿条啮合，所述货叉机构的底部固定于移载齿条上部，货叉机构与移载齿条同步运动；
所述移载...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹冲振，明超，王凤芹，王素玉，孙慧，刘丹，韩志凤，曹美慧，王晶蕊，梁世友，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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