【技术实现步骤摘要】
机器人拖动示教方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人拖动示教方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，主流的机器人拖动示教方法有两种：基于末端六维力传感器的拖动示教和基于机器人动力学补偿的拖动示教。基于末端六维力传感器的拖动示教方法是通过导纳控制实现的，力传感器获取外力，通过到导纳控制机器人末端的速度或位置。基于机器人动力学补偿的拖动示教方法是通过辨识机器人的动力学参数，包括机器人各个关节的质量、质心、摩擦力以及电机转子惯量等，根据动力学方程计算得到关节力矩并补偿至对应关节，实现拖动示教。但是，在基于机器人动力学补偿的拖动示教方法中，存在动力学参数辨识存在误差的问题，导致机器人拖动示教的精确度较低。针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人拖动示教方法、装置、电子设备及存储介质，可以避免动力学补偿方法中的动力学参数辨识存在误差的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人拖动示...
【技术保护点】
1.一种机器人拖动示教方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、六维力传感器以及底座，所述机器人本体设置于所述底座上，所述六维力传感器用于检测所述机器人本体对所述底座的约束力参数，所述方法包括以下步骤：/n获取机器人本体的末端的初始位置参数、初始速度参数以及初始加速度参数；/n获取所述机器人本体在多个连续周期的每个周期内对所述底座的有效约束力参数；/n将所述初始位置参数、初始速度参数、初始加速度参数以及每个周期检测得到的有效约束力参数输入质量－弹簧－阻尼器系统模型，以分别计算对应周期的结束点的实际位置参数、实际加速度参数以及实际速度参数；/n根据所述实际位置参数、实际加速...
【技术特征摘要】
1.一种机器人拖动示教方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、六维力传感器以及底座，所述机器人本体设置于所述底座上，所述六维力传感器用于检测所述机器人本体对所述底座的约束力参数，所述方法包括以下步骤：
获取机器人本体的末端的初始位置参数、初始速度参数以及初始加速度参数；
获取所述机器人本体在多个连续周期的每个周期内对所述底座的有效约束力参数；
将所述初始位置参数、初始速度参数、初始加速度参数以及每个周期检测得到的有效约束力参数输入质量－弹簧－阻尼器系统模型，以分别计算对应周期的结束点的实际位置参数、实际加速度参数以及实际速度参数；
根据所述实际位置参数、实际加速度参数以及实际速度参数控制所述机器人的对应关节进行运动，从而完成各个对应周期的拖动示教。
2.根据权利要求1所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，所述获取所述机器人本体在多个连续周期的每个周期内对所述底座的有效约束力参数的步骤之前还包括：
获取所述机器人处于静止状态时，所述六维力传感器检测的第一约束力参数；
而所述获取所述机器人本体在多个连续周期的每个周期内对所述底座的有效约束力参数的步骤包括：
获取所述六维力传感器在多个连续周期的每个周期内检测得到的第二约束力参数；
根据所述第一约束力参数以及所述第二约束力参数计算得到所述机器人本体对所述底座的有效约束力参数。
3.根据权利要求2所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，所述获取所述六维力传感器在多个连续周期的每个周期内检测得到的第二约束力参数的步骤包括：
在每一周期内每间隔预设时间段采集所述六维力传感器检测得到的约束力参数实测值；
根据每一所述周期内各次采集的约束力参数实测值计算得到第二约束力参数。
4.根据权利要求1所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，所述将所述初始位置参数、初始速度参数、初始加速度参数以及每次检测得到的有效约束力参数输入质量－弹簧－阻尼器系统模型，以分别计算每个周期的结束点的实际位置参数、实际加速度参数以及实际速度参数的步骤包括：
对质量－弹簧－阻尼器系统模型进行离散处理，以生成以下三个公式：
其中，该x(k)为k时刻机器人末端位置，xd(k)为k时刻机器人末端期望位置，为k时刻机器人末端速度，为k时刻机器人末端期望速度，为k时刻机器人末端加速度，为k时刻机器人末端期望加速度；x(k+1)为k+1时刻机器人末端位置；xd(k+1)为k+1时刻机器人末端期望位置；为k+1时刻机器人末端速度；为k+1时刻机器人末端期望速度；为k...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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