一种一摆动一平动的平面机构及其工作方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种一摆动一平动的平面机构，包括底座、第一摆动装置、伸缩装置、第二摆动装置和动平台，所述动平台分别通过所述第一摆动装置、所述伸缩装置、所述第二摆动装置与所述底座连接，所述第一摆动装置、所述第二摆动装置均与所述动平台铰接，所述伸缩装置端部与所述底座固接、与所述动平台中部铰接，所述第一摆动装置、所述第二摆动装置分别设置于所述伸缩装置的两侧。该机构中，仅需少量电机，且使用更加简单且对称的结构完成平动，通过结构的创新改进现有技术，减少零件数目达成相同效果，在结构简单的同时体现了平台速度快的优点，提高了工作效率。此外，该提供了一种该机构的工作方法，以提高其工作的稳定性和效率。

A planar mechanism with swing and translation and its working method

【技术实现步骤摘要】
一种一摆动一平动的平面机构及其工作方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种一摆动一平动的平面机构及其工作方法。
技术介绍
在机器人化作业的现有机器人中，有两类机构：串联机构和并联机构。串联机构具有工作空间大、灵活性高的优点，同时，也存在一些不足之处：不仅各杆件的误差累积、末端精度低，而且惯性大、刚度低、动态性能较差。并联机构是一种具有多个运动自由度，且驱动器分配在不同环路上的闭式多环机构。并联机器人相对串联机器人而言，具有刚度大、承载能力强、位置误差不累积、精度高、自重负荷小、运动性能好等一系列优点。基于并联机构的各种装备成为传统串联装备的一个重要补充，在许多领域发挥重要作用。目前，并联机器人主要应用于医用外科设备、运动模拟、机械制造、自动化装配、精密加工与测量、微电子制造及娱乐行业等领域。现有技术中，多为二、三、四自由度相结合的并联机构，机构复杂，且机构工作时的稳定性差，不能满足只需摆动与平动相结合的工作需要。综上可知，相关技术存在缺陷，亟待完善。
技术实现思路
本专利技术的目的之一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种一摆动一平动的平面机构，其特征在于：包括底座(1)、第一摆动装置(2)、伸缩装置(3)、第二摆动装置(4)和动平台(5)，所述动平台(5)分别通过所述第一摆动装置(2)、所述伸缩装置(3)、所述第二摆动装置(4)与所述底座(1)连接，所述第一摆动装置(2)、所述伸缩装置(3)、所述第二摆动装置(4)均与所述动平台(5)铰接，所述第一摆动装置(2)、所述第二摆动装置(4)分别设置于所述伸缩装置(3)的两侧；所述第一摆动装置(2)包括第一驱动器(21)、第一摇杆(22)和第一摆杆(23)，所述第一驱动器(21)、所述第一摇杆(22)、所述第一摆杆(23)依次连接；所述第一摇杆(22)与所述...

【技术特征摘要】
1.一种一摆动一平动的平面机构，其特征在于：包括底座(1)、第一摆动装置(2)、伸缩装置(3)、第二摆动装置(4)和动平台(5)，所述动平台(5)分别通过所述第一摆动装置(2)、所述伸缩装置(3)、所述第二摆动装置(4)与所述底座(1)连接，所述第一摆动装置(2)、所述伸缩装置(3)、所述第二摆动装置(4)均与所述动平台(5)铰接，所述第一摆动装置(2)、所述第二摆动装置(4)分别设置于所述伸缩装置(3)的两侧；所述第一摆动装置(2)包括第一驱动器(21)、第一摇杆(22)和第一摆杆(23)，所述第一驱动器(21)、所述第一摇杆(22)、所述第一摆杆(23)依次连接；所述第一摇杆(22)与所述第一摆杆(23)间铰接，所述第一摆杆(23)与所述动平台(5)间铰接；所述伸缩装置(3)用于所述动平台(5)的运动导向；所述第一摆动装置(2)、所述第二摆动装置(4)用于驱动所述动平台(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹，赵聪，王云鹏，张智强，杜晓龙，孙长超，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12