【技术实现步骤摘要】
一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]现阶段在对机器人进行定位时，机器人的绝对定位精度远远低于重复定位精度，这是由于当前对机器人的实际DH参数进行参数补偿时，难以获得所有实际DH参数的参数补偿结果导致的。因此，如何对全部实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度，是需要解决的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质，可以对机器人的实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种参数补偿方法，包括：
[0005]获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；
[0006]根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；
[0007]根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种参数补偿装置，该装置包括：
[0009]参数获取模块，用于获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；
[0010]迭代初始值确定模块，用于根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；>[0011]参数补偿模块，用于根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的参数补偿方法。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的参数补偿方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据目标算
法确定迭代初始值；根据迭代初始值、理论DH参数、实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。上述方案，根据机器人的当前关节位置和期望末端笛卡尔位姿，确定合适的数值解迭代初始值；在对实际DH参数进行参数补偿时，根据迭代初始值通过数值解方法进行迭代计算以获得参数补偿结果。提高了迭代收敛速度，同时保证了参数补偿结果的精确性，从而提高机器人的绝对定位精度。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1A为本专利技术实施例一提供的一种参数补偿方法的流程图；
[0021]图1B为本专利技术实施例一提供的一种DH坐标系示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例二提供的一种参数补偿方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例三提供的一种参数补偿方法的流程图；
[0024]图4为本专利技术实施例四提供的一种参数补偿方法的流程图；
[0025]图5为本专利技术实施例五提供的一种参数补偿装置的结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]当前机器人逆运动学的求解可以分为解析解和数值解两种方法。机器人逆运动学解析解适用于满足Pieper准则的机器人构型，机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。因解析解求解简单且计算速度快，能够满足实时控制环境的要求，因此机器人厂家进行运动规划时也多采用解析解进行逆运动学的计算。但是，由于生产工艺、加工工艺以及装配工艺等过程中误差的存在，实际机器人DH参数与理
论DH参数之间存在误差，而其中的一部分DH参数的误差将导致机器人不再满足Pieper准则，当使用解析解对存在DH参数误差的机器人进行逆解的计算时，只能补偿一部分不影响机器人满足Pieper准则的DH参数，而无法进行全DH参数的补偿，限制了机器人的绝对定位精度的提高。基于此，本实施例提供了一种参数补偿方法，能够提高参数补偿结果的精确性，从而提高机器人的绝对定位精度。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供了一种参数补偿方法的流程图，本实施例可适用于对参数进行补偿的情况，尤其适用于对机器人的实际DH参数进行参数补偿的情况。该方法可以由参数补偿装置来执行，该参数补偿装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该参数补偿装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0032]S101、获取机器人的理论DH参数和实际DH参数。
[0033]其中，理论DH参数是在设计机器人时，根据机器人的实际应用场景和机器人的外形特点规定的机器人的DH参数。实际DH参数是指已经生产完成的机器人的DH参数。理论DH参数和实际DH参数之间可能存在一定的参数误差，参数误差会导致基于DH参数对机器人进行绝对定位时，获得的机器人位姿精度低本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种参数补偿方法，其特征在于，包括：获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值，包括：确定所述机器人是否处于奇异位形；若是，则将所述机器人的当前关节位置作为迭代初始值；若否，则根据期望末端笛卡尔位姿、所述当前关节位置和目标算法中的解析解算法，确定所述迭代初始值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据期望末端笛卡尔位姿、所述当前关节位置和目标算法中的解析解算法，确定所述迭代初始值，包括：基于所述解析解算法，根据期望末端笛卡尔位姿，确定多组关节位置；确定所述机器人处于奇异位形时所影响的目标关节；根据所述多组关节位置中目标关节的关节位置，以及所述当前关节位置中目标关节的关节位置，从所述多组关节位置中选择一组关节位置，作为所述迭代初始值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿，包括：根据所述理论DH参数和DH坐标系，确定齐次变换矩阵；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数和所述齐次变换矩阵，通过所述目标算法，确定下一迭代关节位置；根据所述下一迭代关节位置和所述实际DH参数，确定当前末端笛卡尔位姿；根据所述当前末端笛卡尔位姿和所述期望末端笛卡尔位姿，确定位姿差；根据所述位姿差和迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述迭代初始值、所述理论DH参数和所述齐次变换矩阵，通过所述目标算法，确定下一迭代关节位置，包括：根据所述迭代初始值和所述理论DH参数，确定理论末端笛卡...
【专利技术属性】
技术研发人员：史晓立，戚祯祥，杨帆，朱春晓，许雄，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。